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| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1624 | giacomo | 1 | /* |
| 2 | * Project: S.Ha.R.K. |
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| 3 | * |
||
| 4 | * Coordinators: Giorgio Buttazzo <giorgio@sssup.it> |
||
| 5 | * |
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| 6 | * |
||
| 7 | * ReTiS Lab (Scuola Superiore S.Anna - Pisa - Italy) |
||
| 8 | * |
||
| 9 | * http://www.sssup.it |
||
| 10 | * http://retis.sssup.it |
||
| 11 | * http://shark.sssup.it |
||
| 12 | */ |
||
| 13 | |||
| 14 | #include "chimera.h" |
||
| 15 | |||
| 16 | unsigned char active_leg; |
||
| 17 | |||
| 18 | extern volatile int calibrate_status; |
||
| 19 | |||
| 20 | void pad(KEY_EVT *k) |
||
| 21 | { |
||
| 22 | switch (k->scan) { |
||
| 23 | case KEY_Z: |
||
| 24 | status.power ^= 1; |
||
| 25 | break; |
||
| 26 | |||
| 27 | case KEY_Q: |
||
| 28 | status.cfg[active_leg].pwm ^= 0x1; |
||
| 29 | break; |
||
| 30 | case KEY_W: |
||
| 31 | status.cfg[active_leg].pwm ^= 0x2; |
||
| 32 | break; |
||
| 33 | case KEY_E: |
||
| 34 | status.cfg[active_leg].pwm ^= 0x4; |
||
| 35 | break; |
||
| 36 | case KEY_1: |
||
| 37 | active_leg = 0; |
||
| 38 | break; |
||
| 39 | case KEY_2: |
||
| 40 | active_leg = 1; |
||
| 41 | break; |
||
| 42 | case KEY_3: |
||
| 43 | active_leg = 2; |
||
| 44 | break; |
||
| 45 | case KEY_4: |
||
| 46 | active_leg = 3; |
||
| 47 | break; |
||
| 48 | case KEY_5: |
||
| 49 | active_leg = 4; |
||
| 50 | break; |
||
| 51 | case KEY_6: |
||
| 52 | active_leg = 5; |
||
| 53 | break; |
||
| 54 | |||
| 55 | case KEY_C: |
||
| 56 | if (calibrate_status != 0) calibrate_step(100000); |
||
| 57 | else calibrate_init(); |
||
| 58 | break; |
||
| 59 | |||
| 60 | case KEY_A: |
||
| 61 | calibrate_step(-108000); |
||
| 62 | break; |
||
| 63 | case KEY_S: |
||
| 64 | calibrate_step(-3600); |
||
| 65 | break; |
||
| 66 | case KEY_D: |
||
| 67 | calibrate_step(-60); |
||
| 68 | break; |
||
| 69 | case KEY_F: |
||
| 70 | calibrate_step(+60); |
||
| 71 | break; |
||
| 72 | case KEY_G: |
||
| 73 | calibrate_step(+3600); |
||
| 74 | break; |
||
| 75 | case KEY_H: |
||
| 76 | calibrate_step(+108000); |
||
| 77 | break; |
||
| 78 | } |
||
| 79 | } |
||
| 80 | |||
| 81 | void init_key() |
||
| 82 | { |
||
| 83 | KEY_EVT k; |
||
| 84 | |||
| 85 | k.flag = 0; |
||
| 86 | k.scan = KEY_1; |
||
| 87 | k.ascii = '1'; |
||
| 88 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 89 | |||
| 90 | k.flag = 0; |
||
| 91 | k.scan = KEY_2; |
||
| 92 | k.ascii = '2'; |
||
| 93 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 94 | |||
| 95 | k.flag = 0; |
||
| 96 | k.scan = KEY_3; |
||
| 97 | k.ascii = '3'; |
||
| 98 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 99 | |||
| 100 | k.flag = 0; |
||
| 101 | k.scan = KEY_4; |
||
| 102 | k.ascii = '4'; |
||
| 103 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 104 | |||
| 105 | k.flag = 0; |
||
| 106 | k.scan = KEY_5; |
||
| 107 | k.ascii = '5'; |
||
| 108 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 109 | |||
| 110 | k.flag = 0; |
||
| 111 | k.scan = KEY_6; |
||
| 112 | k.ascii = '6'; |
||
| 113 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 114 | |||
| 115 | k.flag = 0; |
||
| 116 | k.scan = KEY_J; |
||
| 117 | k.ascii = 'j'; |
||
| 118 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 119 | |||
| 120 | k.flag = 0; |
||
| 121 | k.scan = KEY_K; |
||
| 122 | k.ascii = 'k'; |
||
| 123 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 124 | |||
| 125 | k.flag = 0; |
||
| 126 | k.scan = KEY_L; |
||
| 127 | k.ascii = 'l'; |
||
| 128 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 129 | |||
| 130 | k.flag = 0; |
||
| 131 | k.scan = KEY_U; |
||
| 132 | k.ascii = 'u'; |
||
| 133 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 134 | |||
| 135 | k.flag = 0; |
||
| 136 | k.scan = KEY_I; |
||
| 137 | k.ascii = 'i'; |
||
| 138 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 139 | |||
| 140 | k.flag = 0; |
||
| 141 | k.scan = KEY_O; |
||
| 142 | k.ascii = 'o'; |
||
| 143 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 144 | |||
| 145 | k.flag = 0; |
||
| 146 | k.scan = KEY_Q; |
||
| 147 | k.ascii = 'q'; |
||
| 148 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 149 | |||
| 150 | k.flag = 0; |
||
| 151 | k.scan = KEY_W; |
||
| 152 | k.ascii = 'w'; |
||
| 153 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 154 | |||
| 155 | k.flag = 0; |
||
| 156 | k.scan = KEY_E; |
||
| 157 | k.ascii = 'e'; |
||
| 158 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 159 | |||
| 160 | k.flag = 0; |
||
| 161 | k.scan = KEY_Z; |
||
| 162 | k.ascii = 'z'; |
||
| 163 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 164 | |||
| 165 | |||
| 166 | k.flag = 0; |
||
| 167 | k.scan = KEY_C; |
||
| 168 | k.ascii = 'c'; |
||
| 169 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 170 | |||
| 171 | k.flag = 0; |
||
| 172 | k.scan = KEY_A; |
||
| 173 | k.ascii = 'a'; |
||
| 174 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 175 | |||
| 176 | k.flag = 0; |
||
| 177 | k.scan = KEY_S; |
||
| 178 | k.ascii = 's'; |
||
| 179 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 180 | |||
| 181 | k.flag = 0; |
||
| 182 | k.scan = KEY_D; |
||
| 183 | k.ascii = 'd'; |
||
| 184 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 185 | |||
| 186 | k.flag = 0; |
||
| 187 | k.scan = KEY_F; |
||
| 188 | k.ascii = 'f'; |
||
| 189 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 190 | |||
| 191 | k.flag = 0; |
||
| 192 | k.scan = KEY_G; |
||
| 193 | k.ascii = 'g'; |
||
| 194 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 195 | |||
| 196 | k.flag = 0; |
||
| 197 | k.scan = KEY_H; |
||
| 198 | k.ascii = 'h'; |
||
| 199 | keyb_hook(k,pad); |
||
| 200 | } |