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|---|---|---|---|
| 1624 | giacomo | 1 | #include "kernel/kern.h" |
| 2 | #include "modules/cabs.h" |
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| 3 | |||
| 4 | #include "tmwtypes.h" |
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| 5 | |||
| 6 | #include "rtw.h" |
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| 7 | |||
| 8 | extern CAB input_cid[NINPUTCAB]; |
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| 9 | |||
| 10 | TASK CONTROL_body(void *arg) { |
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| 11 | |||
| 12 | real_T *p; |
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| 13 | |||
| 14 | input_cid[0] = cab_create("INPUT0", sizeof(real_T), 2); |
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| 15 | input_cid[1] = cab_create("INPUT1", sizeof(real_T), 2); |
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| 16 | |||
| 17 | while(1) { |
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| 18 | |||
| 19 | /* Reserve a message */ |
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| 20 | p = (real_T *)cab_reserve(input_cid[0]); |
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| 21 | |||
| 22 | /* Save PAR1 data */ |
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| 23 | *p = 1000.0; |
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| 24 | |||
| 25 | /* Put CAB message */ |
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| 26 | cab_putmes(input_cid[0], p); |
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| 27 | |||
| 28 | /* Reserve a message */ |
||
| 29 | p = (real_T *)cab_reserve(input_cid[1]); |
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| 30 | |||
| 31 | /* Save PAR2 data */ |
||
| 32 | *p = 1000.0; |
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| 33 | |||
| 34 | /* Put CAB message */ |
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| 35 | cab_putmes(input_cid[1], p); |
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| 36 | |||
| 37 | task_endcycle(); |
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| 38 | |||
| 39 | } |
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| 40 | |||
| 41 | return NULL; |
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| 42 | |||
| 43 | } |
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| 44 | |||
| 45 | void activate_control() { |
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| 46 | |||
| 47 | HARD_TASK_MODEL CONTROL_task; |
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| 48 | PID CONTROL_pid; |
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| 49 | |||
| 50 | hard_task_default_model(CONTROL_task); |
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| 51 | hard_task_def_mit(CONTROL_task,10000); |
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| 52 | hard_task_def_wcet(CONTROL_task,500); |
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| 53 | hard_task_def_usemath(CONTROL_task); |
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| 54 | hard_task_def_ctrl_jet(CONTROL_task); |
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| 55 | |||
| 56 | CONTROL_pid = task_create("CONTROL",CONTROL_body,&CONTROL_task,NULL); |
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| 57 | if (CONTROL_pid == NIL) { |
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| 58 | cprintf("Error: Cannot create RealTime Workshop [CONTROL] Task\n"); |
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| 59 | sys_end(); |
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| 60 | } |
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| 61 | |||
| 62 | task_activate(CONTROL_pid); |
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| 63 | |||
| 64 | } |
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| 65 | |||
| 66 | |||
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