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#include "kernel/kern.h"

#include "cabs/cabs/cabs.h"

#include "tmwtypes.h"

#include "rtw.h"

extern CAB input_cid[NINPUTCAB];

TASK CONTROL_body(void *arg) {

    real_T *p;

    input_cid[0] = cab_create("INPUT0", sizeof(real_T), 2);

    input_cid[1] = cab_create("INPUT1", sizeof(real_T), 2);

    while(1) {

        /* Reserve a message */

        p = (real_T *)cab_reserve(input_cid[0]);

        /* Save PAR1 data */

        *p = 1000.0;

        /* Put CAB message */

        cab_putmes(input_cid[0], p);

        /* Reserve a message */

        p = (real_T *)cab_reserve(input_cid[1]);

        /* Save PAR2 data */

        *p = 1000.0;

        /* Put CAB message */

        cab_putmes(input_cid[1], p);

        task_endcycle();

    }

    return NULL;

}

void activate_control() {

    HARD_TASK_MODEL     CONTROL_task;

    PID                 CONTROL_pid;

    hard_task_default_model(CONTROL_task);

    hard_task_def_mit(CONTROL_task,10000);

    hard_task_def_wcet(CONTROL_task,500);

    hard_task_def_usemath(CONTROL_task);

    hard_task_def_ctrl_jet(CONTROL_task);

    CONTROL_pid = task_create("CONTROL",CONTROL_body,&CONTROL_task,NULL);

    if (CONTROL_pid == NIL) {

        cprintf("Error: Cannot create RealTime Workshop [CONTROL] Task\n");

        exit(1);

    }

    task_activate(CONTROL_pid);

}