Subversion Repositories shark

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 * Project: S.Ha.R.K.

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 * Coordinators:

 *   Giorgio Buttazzo    <giorgio@sssup.it>

 *   Paolo Gai           <pj@gandalf.sssup.it>

 *

 * Authors     :

 *   Paolo Gai           <pj@gandalf.sssup.it>

 *   (see the web pages for full authors list)

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 * ReTiS Lab (Scuola Superiore S.Anna - Pisa - Italy)

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 * http://www.sssup.it

 * http://retis.sssup.it

 * http://shark.sssup.it

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 CVS :        $Id: soccer.c,v 1.1.1.1 2002-09-02 09:37:44 pj Exp $

 File:        $File$

 Revision:    $Revision: 1.1.1.1 $

 Last update: $Date: 2002-09-02 09:37:44 $

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/*

 * Copyright (C) 2000 Merli Andrea and Zucchetti Alessandro

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 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify

 * it under the terms of the GNU General Public License as published by

 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or

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/*                                                                                  */

/*              S.Ha.R.K. SOCCER SIMULATOR 2001                 */

/*                                                                                  */

/*                                                                                  */

/*Autori: Merli Andrea                                                      */

/*        Zucchetti Alessandro                                      */

/*--------------------------------------------------------------*/

#include <kernel/kern.h>

#include <drivers/glib.h>

#include <drivers/keyb.h>

#include <semaphore.h>

#include <stdlib.h>

#include <math.h>

#include <modules/cabs.h>

#include <ll/sys/types.h>

#include "images.h"

#include "position.h"

#include "iniziali.h"

#include "calc.h"

#include "calc2.h"

#include "stadio.h"

struct target{

int x;

int y;

};

void    draw_calc(int x, int y, int c,int f);    /*disegna i calciatori*/

void    draw_ball(int c);                        /*disegna la palla*/

void    draw_port(int c,int p,int yp,int xp);    /*disegna i portieri*/

void    init_calc();       /*carica i task calc*/

void    init_position(int num,int *ox,int *oy); /*inizializza la posizione dei calciatori*/

void    init_calc_area(int i,int *x_min,int *x_max,int *y_min,int *y_max); /*inizializza la zona di campo die calciatori*/

void    get_target(int modo,int i,struct target * obj,int x_max,int x_min,int y_max,int y_min);/*seleziona l'obietivo dei calciatori*/

void    collision_detection(int i);/*gestisce le collisioni tra i calciatori*/

int     get_direction(int x,int y,int x2, int y2);

void    init_portiere();   /*carica i task portiere*/

void    init_ball();       /*carica il task ball*/

void    act_goal();        /*carica il task gol*/

void    draw_goal();       /*gestisce il tabellone facendo apparire la scritta GOAL!!*/

void    disegna_campo();   /*disegna il campo di gioco*/

int     yportiere(int y1, int y2);

int     xportiere(int x1, int x2);

int     goal_behaviour(int f); /*gestisce gli eventi in occasione di un gol*/

int     rigore=0;

float   t;

double  tick = 1.0;             /* system tick = 1 ms            */

int     xb=300,yb=300,xob=300,yob=300;          /* coordinate globali della palla*/

struct  position pos_calc[MAX_P+2];

PID     pid_calc,pid_calc2,pid_ball,pid_port,pid_gol;

sem_t   mutex,mutex2;

CAB     cbi[4];

/*--------------------------------------------------------------*/

TASK    ball(void *arg)

{

float   dx=0, dy=0;//,df=0,dg=0;

float   acc =0.0;         /*accelerazione*/

float   x;                /*spostamento*/

int     g=10;           /*accelerazione di gravit…*/

float   cattr=0.05;     /*coeff di attrito tra palla e campo*/

int     col=1000;

int     ij=0;

int     r1=0,r2=0;      /*gol segnati*/

char    tetaa[15];

double  r;              /*angolo in radianti*/

int     flag =0;        /*variabile generatrice di eventi*/

int     outy,outx;      /*variabile per rilevare il rimbalzo della palla*/

float   vel1=0.0,vel2=0.0;          /*variabili di velocita*/

float   tau = 1.0;                  /*tempo base*/

char    *m;                         /*modo*/

char    *a;                         /*angolo*/

char    *s;                         /*speed*/

char    modo;

char    *o;                         /*azione*/

char    azione;

int     teta=0;

char    velocita;

char    mode;

    ij=0;

    m = cab_getmes(cbi[0]);

    mode = *m;

    cab_unget(cbi[0],m);

    if(mode==NO_BALL_MODE){

    xb = xob =(XMIN+XMAX)/2;

    yb = yob =(YMIN+YMAX)/2;

    }

    if(mode ==PENALTY_MODE_BLUE){

            xb=700;    

            yb=(YMIN+YMAX)/2;

    }

    if(mode == PENALTY_MODE_WHITE){

            xb=100;

            yb=(YMIN+YMAX)/2;

            }

    sprintf(tetaa,"BLUE FC %3d        AC WHITE %3d",(r1),(r2));

    grx_text(tetaa,XMIN+270 ,YMENU+60, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));

/***************************************************************************/

    while (1) {                                                 //WHILE(1);

        m = cab_getmes(cbi[0]);

        mode = *m;

        cab_unget(cbi[0],m);

        /*posiziono la palla sul dischetto del rigore*/

        if(mode ==PENALTY_MODE_BLUE){

            xb=700;    

            yb=(YMIN+YMAX)/2;

        }

        if(mode == PENALTY_MODE_WHITE){

            xb=100;

            yb=(YMIN+YMAX)/2;

        }

           /*se rigore=NO_PENALTY si calcolano le coordinate della palla

           in base alla velocit… e alla direzione del tiro*/

           if(rigore ==NO_PENALTY){

                a = cab_getmes(cbi[1]); /*direzione*/

                cab_unget(cbi[1],a);

                s = cab_getmes(cbi[2]); /*velocit…*/

                velocita = *s;

                cab_unget(cbi[2],s);

                acc = (float)cattr * g;

                r = (double)(36*(*a)/12) * PI / 180.;

                if(mode==PASS_MODE){

                vel1= velocita;

                }

                vel2 = vel1 - acc*tau;

                if(vel2>0){

                        x = vel1 *tau -0.5*acc*tau*tau;

                        dx = (float)(x * cos(r));

                        dy = (float)(x * sin(r));

                        xb += dx;

                        yb += dy;

                        ij++;

                        outx = (xb > XMAX-2) || (xb < XMIN+2);

                        outy = (yb > YMAX-6) || (yb < YMIN+6);

                        if (outx || outy) {

                           if ((yb>=(YMIN+YMAX)/2-50) &&(yb<=(YMIN+YMAX)/2+50)){

                              dx=0;

                              dy=0;

                           }

                                xb = xb - dx;

                                yb = yb - dy;

                                if (outx) teta = 60 - (*a);

                                if (outy) teta = 120-(*a);

                                if (teta > 120) teta -= 120;

                                if (teta < 0) teta += 120;

                                *a =(char)teta;

                                r = (double)(36*(*a)/12) * PI / 180.;

                                dx = (float)(x * cos(r));

                                dy = (float)(x * sin(r));

                           if ((yb>=(YMIN+YMAX)/2-50) &&(yb<=(YMIN+YMAX)/2+50)){

                              dx=0;

                              dy=0;

                           }

                                xb += dx;

                                yb += dy;

                }

                modo = NO_BALL_MODE;

                m = cab_reserve(cbi[0]);

                    *m = modo;

                    cab_putmes(cbi[0],m);

                vel1 = vel2;

                }

                if (yb< YMIN+5) yb = yb+10;

                if(xb< XMIN+5) xb = xb +10;

                /*se c'Š un gol*/

                if ((yb>=(YMIN+YMAX)/2-50) &&(yb<=(YMIN+YMAX)/2+50)&&((xb<=XMIN+7)||

                   (xb >=XMAX-7))){

                   /*aggiorno i risultati*/

                    if(xb<XMIN+50) r2++;

                    else r1++;

                    /*assegno alle variabili i valori di riposo*/

                    yb =(YMAX+YMIN)/2;

                    xb =(XMIN+XMAX)/2;

                    teta=0;

                    velocita=0;

                    flag =1;

                }

                /* in base al valore di flag modifico il tabellone*/

                flag = goal_behaviour(flag);

                /*scrivo il nuovo risultato nel tabellone*/

                if (flag == 80){

                   sprintf(tetaa,"BLUE FC %3d        AC WHITE %3d",(r1),(r2));

                   grx_text(tetaa,XMIN+270 ,YMENU+60, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));

                   flag =0;

                   o = cab_reserve(cbi[3]);

                   azione = NO_ACT;       /*nessuna azione*/

                         *o = azione;

                         cab_putmes(cbi[3],o);

                   modo = NO_BALL_MODE;

                   m = cab_reserve(cbi[0]);

                         *m = modo;

                         cab_putmes(cbi[0],m);

                }

          }//fine if(rigore==NO_PENALTY)

                draw_ball(0);

                draw_ball(col);

                    xob = xb; yob = yb;

                task_endcycle();

        }

}

/*--------------------------------------------------------------*/

/******************************************************************/

TASK    calc(void *arg){

struct target obj;

int     ox=200, oy=200;

int     alpha=0;

int     teta;

int     col=0;

char    speed;

char    *s;

char    modo;

char    *m;

char    angolo;

char    *a;

int     i = (int)arg;

int     x_min=0,y_min=0;

int     x_max=0,y_max=0;

/*Posiziono i calciatori nel punto iniziale*/

        init_position(i,&ox,&oy);

        /*Definisco l'area di gioco del calciatore basandomi sul suo PID*/

        init_calc_area(i,&x_min,&x_max,&y_min,&y_max);

while (1) {

        m = cab_getmes(cbi[0]);

        modo = *m;

        cab_unget(cbi[0],m);

        /*Individua l'obiettivo del calciatore a seconda del modo e del   */

        /*ruolo in PENALTY_MODE un calciatore va sul pallone gli altri    */

        /*ai lati del campo                                               */

        /*in NO_BALL_MODE l'obiettivo Š la palla se essa Š                */

        /*nell'area definita dalla funzione init_calc_area(..)            */

        /*altrimenti Š la posizione iniziale definita con init_position(.)*/

        get_target(modo,i,&obj,x_max,x_min,y_max,y_min);

        /*se raggiungo l'obbiettivo  mi fermo*/

                if(obj.x==pos_calc[i].x) pos_calc[i].dx=0;

                if(obj.y==pos_calc[i].y) pos_calc[i].dy=0;

                /*direzione tra il calciatore e l'obiettivo*/

                 alpha= get_direction(pos_calc[i].x,pos_calc[i].y,obj.x,obj.y);

                /*direzione di corsa iniziale*/

                pos_calc[i].dy = -VEL*sin((alpha*PI)/180);

                pos_calc[i].dx =  VEL*cos((alpha*PI)/180);

                /*Per evitare che il calciatore corra prima dell'inizio della

                  partita gli impongo di non muoversi in posizione iniziale*/

                if((obj.x==300)&&(obj.y==300)) {

                        pos_calc[i].dx=0;

                        pos_calc[i].dy=0;

                }

                /*velocità di corsa*/

                pos_calc[i].x+=pos_calc[i].dx;

                pos_calc[i].y+=pos_calc[i].dy;

                /*verifico se mi trovo in una situazione di collisione con      */

                /*un altro calciatore                                           */

            collision_detection(i);

                /*se il calciatore arriva sulla palla tira*/        

           if((modo==NO_BALL_MODE)||(i==7)||(i==2))

           if(((pos_calc[i].x>=xb-27)&&(pos_calc[i].x<=xb+27))&&((pos_calc[i].y>=yb-27)&&(pos_calc[i].y<=yb+27)))

           {

                        if((i==7)||(i==2)) rigore =NO_PENALTY;

                        modo = PASS_MODE;

                                m = cab_reserve(cbi[0]);

                                *m = modo;

                                cab_putmes(cbi[0],m);

                if(i<5){

                        a = cab_reserve(cbi[1]);

                        teta =(rand()%(90) + 135 );

                        if(teta >360) teta -= 360;

                        if (teta<0)   teta += 360;

                        angolo = (char)(teta/3);

                        *a = angolo;

                        cab_putmes(cbi[1],a);

                }

                if(i>4){

                           a = cab_reserve(cbi[1]);

                           teta =(rand()%(90) -45);

                           if(teta >360) teta -= 360;

                           if (teta<0)   teta += 360;

                           teta = (teta/3);

                           *a = teta;//angolo;

                           cab_putmes(cbi[1],a);

                        }

                s = cab_reserve(cbi[2]);

                speed=16;

                *s  =speed;

                cab_putmes(cbi[2],s);

           }

               draw_calc(ox, oy, CANC,0);

               /*Disegna l'omino voltato nella direzione della palla*/

            if(i<5){

               DIREZ(alpha,col,158,203, RLEFT,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runleft*/

               DIREZ(alpha,col,249,292, RDOWN,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*rundown*/

               DIREZ(alpha,col, 68,113,   RUP,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runup*/

               DIREZ(alpha,col,  0, 23,RRIGHT,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runright*/

               DIREZ(alpha,col,337,360,RRIGHT,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);

               DIREZ(alpha,col, 23, 68,  RRUP,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runrightup*/

               DIREZ(alpha,col,113,158,  RLUP,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runleftup*/

               DIREZ(alpha,col,203,249,  RLDW,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runleftdown*/

               DIREZ(alpha,col,292,337,  RRDW,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runrightdown*/

            }

             if(i>4){

               DIREZ(alpha,col,158,203, RLEFT2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runleft*/

               DIREZ(alpha,col,249,292, RDOWN2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*rundown*/

               DIREZ(alpha,col, 68,113,   RUP2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runup*/

               DIREZ(alpha,col,  0, 23,RRIGHT2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runright*/

               DIREZ(alpha,col,337,360,RRIGHT2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);

               DIREZ(alpha,col, 23, 68,  RRUP2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runrightup*/

               DIREZ(alpha,col,113,158,  RLUP2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runleftup*/

               DIREZ(alpha,col,203,249,  RLDW2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runleftdown*/

               DIREZ(alpha,col,292,337,  RRDW2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runrightdown*/

            }

                ox =pos_calc[i].x; oy = pos_calc[i].y;

                task_endcycle();

        }

}

/****************************************************************/

TASK gol(void *arg)

{

        while(1){

        draw_goal();

        task_endcycle();

        }

}

/****************************************************************/

TASK  portiere(void *arg)

{

int     yp,yp1,yp0,ypo_0=(YMAX+YMIN)/2,ypo_1=(YMAX+YMIN)/2;

int     xp0,xp1,xpo_0,xpo_1,xo0,xo1;

int     np= (int)arg;

char    speed;

char    *s;

char    modo;

char    *m;

char    angolo;

char     *a;

        yp = (YMIN+YMAX)/2;       /* y di attesa*/

        yp0 = (YMIN+YMAX)/2;

        yp1 = (YMIN+YMAX)/2;

        xp0 = xpo_0 = XMIN+3;     /* xp ascissa attuale portiere, xpo ascissa vecchia posizione portiere*/

        xp1 = xpo_1 = XMAX-30;

        xo0 = XMIN+3;             /* x di attesa*/

        xo1 = XMAX-30;            /* x di attesa*/

        draw_port(1,np,yp,xo0);

        draw_port(1,np,yp,xo1);

        while(1){

          m = cab_getmes(cbi[0]);

          modo = *m;

          cab_unget(cbi[0],m);

        /*in base alla posizione della palla si calcola la posizione del portiere*/

        if ((np==0)  && (xb < (XMIN+XMAX)/2) &&(xb > XMIN+150)){

           yp0 = yportiere(yb,yp0);

           xp0 = xportiere(xo0,xp0);

        }

        if ((np==0) &&(xb <= XMIN+150)){

           yp0 = yportiere(yb,yp0);

           xp0= xportiere(xb,xp0);

        }

        if ((np==0)  && (xb > (XMIN+XMAX)/2)){

           yp0 = yportiere(yp,yp0);

           xp0 = xportiere(xo0,xp0);

        }

        /*il portiere non esce oltre questi limiti*/

        if ((yp0< (YMIN+YMAX)/2-100)|| (yp0>(YMIN+YMAX)/2+100))

           yp0 = ypo_0;

        if(xp0> XMIN+150)

           xp0 =xpo_0;

        pos_calc[10].x = xp0;

        pos_calc[10].y = yp0;

        /*in base alla posizione della palla si calcola la posizione del portiere*/

        if ((np==1)  && (xb > (XMIN+XMAX)/2) && (xb< XMAX-150)){

           yp1 = yportiere(yb,yp1);

           xp1 = xportiere(xo1,xp1);

        }

        if ((np==1) && (xb >= XMAX-150)){

           yp1 = yportiere(yb,yp1);

           xp1 = xportiere(xb,xp1);

        }

        if ((np==1)  && (xb < (XMIN+XMAX)/2)){

           yp1 = yportiere(yp,yp1);

           xp1 = xportiere(xo1,xp1);

        }

        /*il portiere non esce oltre questi limiti*/

        if ((yp1< (YMIN+YMAX)/2-100)|| (yp1>(YMIN+YMAX)/2+100))

           yp1 =ypo_1;

        if(xp1 < XMAX-150)

           xp1 =xpo_1;

        pos_calc[11].x = xp1;

        pos_calc[11].y = yp1;

        /*in caso di rigore il portiere aspetta il tiro sulla linea della porta*/

        if (rigore ==PENALTY) xp0= XMIN+3;

        if ((np==0)){

                draw_port(0,np,ypo_0,xpo_0);

                draw_port(1,np,yp0,xp0);

                ypo_0 = yp0;

                xpo_0 =xp0;

          }

          /*in caso di rigore il portiere aspetta il tiro sulla linea della porta*/

          if(rigore ==PENALTY) xp1= XMAX-30;

          if((np==1)){

                draw_port(0,np,ypo_1,xpo_1);

                draw_port(1,np,yp1,xp1);

                ypo_1 = yp1;

                xpo_1 = xp1;

          }

        /*se para rinvia immediatamente*/

        if( (yp0 >=yb-5) && (yp0<yb+20) && ((xb<=xp0+20)&&(xb>=xp0-30))){

               m = cab_reserve(cbi[0]);

                   modo = PASS_MODE;

                   *m = modo;

                   cab_putmes(cbi[0],m);

               a = cab_reserve(cbi[1]);

                   angolo =0;

                   *a = angolo;

                   cab_putmes(cbi[1],a);

               s = cab_reserve(cbi[2]);

                   speed=20;

                   *s  =speed;

                   cab_putmes(cbi[2],s);

        }

        /*se para rinvia immediatamente*/

        if((yp1 >=yb-5) && (yp1<yb+20) && (xb<=xp1+20)&&(xb>= xp1-30) ){

               m = cab_reserve(cbi[0]);

                   modo = PASS_MODE;

                   *m = modo;

                   cab_putmes(cbi[0],m);

               a = cab_reserve(cbi[1]);

                   angolo =60;

                   *a = angolo;

                   cab_putmes(cbi[1],a);

               s = cab_reserve(cbi[2]);

                   speed=20;

                   *s  =speed;

                   cab_putmes(cbi[2],s);

        }

        task_endcycle();

        }

}

/****************************************************************/

/* This function is called when the system exits */

void byebye(void *arg)

{

  grx_close();

  kern_printf("Bye Bye!\n");

}

/****************************** MAIN ******************************/

int main(int argc, char **argv)

{

    char c;             /* character from keyboard      */

    int  z=0;

    int  p=0;

    int  ij=0;

    char modo;

    char *m;

    char  *s;

    char  speed;

    char  *a;

    char  angolo;

    char  *o;

    char  azione;

    TIME seme;          /* used to init the random seed */

    /* Set the exception handler */

    set_exchandler_grx();

    /* Set the closing function */

    sys_atrunlevel(byebye, NULL, RUNLEVEL_BEFORE_EXIT);

    /* graphic card Initialization */

    if (grx_init() < 1) {

       sys_abort(1);

    }

    if (grx_open(ORI_RES,VER_RES,COL_DEP) < 0) {

        kern_printf("GRX Err\n");

        sys_abort(1);

    }

    kern_printf("Video card ok!\n");

    cbi[1] = cab_create("direzione",10,15);

    cbi[0] = cab_create("modo",4,15);

    cbi[2] = cab_create("velocita",10,15);

    cbi[3] = cab_create("azione",3,3);

          m = cab_reserve(cbi[0]);

                      modo = NO_BALL_MODE;

                           *m = modo;

                           cab_putmes(cbi[0],m);

          a = cab_reserve(cbi[1]);

                           angolo =0;

                           *a = angolo;

                           cab_putmes(cbi[1],a);

          s = cab_reserve(cbi[2]);

                           speed=0;

                           *s  =speed;

                           cab_putmes(cbi[2],s);

          o = cab_reserve(cbi[3]);

                           azione = NO_ACT;

                           *o = azione;

                           cab_putmes(cbi[3],o);

    /* The scenario */

    grx_box(0,0,ORI_RES,VER_RES,0);

    disegna_campo();

    for(p=0;p<scale_width;p++)

        for(z=0;z<scale_height;z++){

           grx_plot(100+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][2]));

           grx_plot(550+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][2]));

           }

    for(p=0;p<faro_width;p++)

        for(z=0;z<faro_height;z++){

           grx_plot(0+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)faros_data[z*100+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)faros_data[z*100+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)faros_data[z*100+p]][2]));

           grx_plot(700+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)farod_data[z*100+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)farod_data[z*100+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)farod_data[z*100+p]][2]));

           }

      for(p=0;p<schermo_width;p++)

        for(z=0;z<schermo_height;z++){

           grx_plot(250+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)schermo_data[z*schermo_width+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)schermo_data[z*schermo_width+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)schermo_data[z*schermo_width+p]][2]));

           }

      grx_text(" Simulation of Soccer", XMIN+260, YMENU+10, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));

      grx_text(" W rigore bianchi, E rigore blue", XMIN+260, YMENU+20, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));

      grx_text(" SPACE crea squadre, K kill all  ", XMIN+260, YMENU+30, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));

      grx_text(" ESC   Return to MS-DOS   ", XMIN+260, YMENU+40, 12, rgb16(255,255,255));

    /* The program waits a space to create a calc */

    c = keyb_getch(BLOCK);

   /* randomize!!!!*/

    seme = sys_gettime(NULL);

    srand(seme);

    do {

       if ((c == ' ') &&(ij==0)) {

          init_ball();

          init_calc();

          init_portiere();

          ij++;

       }

       if ((c== 'w')){m = cab_reserve(cbi[0]);

                      modo = PENALTY_MODE_WHITE;

                           *m = modo;

                           cab_putmes(cbi[0],m);

                      rigore =PENALTY; }

       if ((c== 'e')){m = cab_reserve(cbi[0]);