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Rev | Author | Line No. | Line |
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1284 | giacomo | 1 | |
2 | /* |
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3 | * Project: S.Ha.R.K. |
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4 | * |
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5 | * Coordinators: Giorgio Buttazzo <giorgio@sssup.it> |
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6 | * |
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7 | * Authors : Paolo Gai <pj@hartik.sssup.it> |
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8 | * (see authors.txt for full list of hartik's authors) |
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9 | * |
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10 | * ReTiS Lab (Scuola Superiore S.Anna - Pisa - Italy) |
||
11 | * |
||
12 | * http://www.sssup.it |
||
13 | * http://retis.sssup.it |
||
14 | * http://shark.sssup.it |
||
15 | */ |
||
16 | |||
17 | /* |
||
18 | * Copyright (C) 2000 Paolo Gai |
||
19 | * |
||
20 | * This program is free software; you can redistribute it and/or modify |
||
21 | * it under the terms of the GNU General Public License as published by |
||
22 | * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or |
||
23 | * (at your option) any later version. |
||
24 | * |
||
25 | * This program is distributed in the hope that it will be useful, |
||
26 | * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of |
||
27 | * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the |
||
28 | * GNU General Public License for more details. |
||
29 | * |
||
30 | * You should have received a copy of the GNU General Public License |
||
31 | * along with this program; if not, write to the Free Software |
||
32 | * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA |
||
33 | * |
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34 | */ |
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35 | |||
36 | #include "kernel/kern.h" |
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37 | #include "drivers/keyb.h" |
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38 | |||
39 | #include "servo.h" |
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40 | |||
41 | int main () { |
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42 | |||
43 | int res; |
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44 | char ch; |
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45 | |||
46 | servo_open(COM2, 115200); |
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47 | |||
48 | /*cprintf("servo_set_RS232_baudrate\n"); |
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49 | res = servo_set_RS232_baudrate(COM2, 115200); |
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50 | cprintf("Res = %d\n",res);*/ |
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51 | |||
52 | cprintf("servo_get_RS232_baudrate\n"); |
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53 | res = servo_get_RS232_baudrate(COM2); |
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54 | cprintf("Res = %d\n",res); |
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55 | |||
56 | /*cprintf("servo_store_RS232_baudrate\n"); |
||
57 | res = servo_store_RS232_baudrate(COM2); |
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58 | cprintf("Res = %d\n\n",res);*/ |
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59 | |||
60 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
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61 | |||
62 | |||
63 | cprintf("servo_set_period\n"); |
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64 | res = servo_set_period(COM2, 20000); |
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65 | cprintf("Res = %d\n",res); |
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66 | |||
67 | cprintf("servo_get_period\n"); |
||
68 | res = servo_get_period(COM2); |
||
69 | cprintf("Res = %d\n",res); |
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70 | |||
71 | /*cprintf("servo_store_period\n"); |
||
72 | res = servo_store_period(COM2); |
||
73 | cprintf("Res = %d\n\n",res);*/ |
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74 | |||
75 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
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76 | |||
77 | |||
78 | cprintf("servo_get_setup_switch\n"); |
||
79 | res = servo_get_setup_switch(COM2); |
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80 | cprintf("Res = %d\n",res); |
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81 | |||
82 | cprintf("servo_set_RC5_switch\n"); |
||
83 | res = servo_set_RC5_switch(COM2, 1); |
||
84 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
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85 | |||
86 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
87 | |||
88 | |||
89 | cprintf("servo_set_levels\n"); |
||
90 | res = servo_set_levels(COM2, 0x00,0x01); |
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91 | cprintf("Res = %d\n",res); |
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92 | |||
93 | cprintf("servo_get_levels\n"); |
||
94 | res = servo_get_levels(COM2, 1); |
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95 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
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96 | |||
97 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
98 | |||
99 | cprintf("servo_turn_off\n"); |
||
100 | res = servo_turn_off(COM2, 1); |
||
101 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
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102 | |||
103 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
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104 | |||
105 | cprintf("servo_turn_on\n"); |
||
106 | res = servo_turn_on(COM2, 1); |
||
107 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
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108 | |||
109 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
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110 | |||
111 | cprintf("servo_turn_off_all\n"); |
||
112 | res = servo_turn_off_all(COM2); |
||
113 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
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114 | |||
115 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
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116 | |||
117 | cprintf("servo_turn_on_all\n"); |
||
118 | res = servo_turn_on_all(COM2); |
||
119 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
120 | |||
121 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
122 | |||
123 | /*cprintf("servo_store_levels\n"); |
||
124 | res = servo_store_levels(COM2); |
||
125 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
126 | |||
127 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
128 | |||
129 | |||
130 | cprintf("servo_get_analog\n"); |
||
131 | res = servo_get_analog(COM2, 0); |
||
132 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
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133 | |||
134 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
135 | |||
136 | |||
137 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
138 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 0,ANGLE2SEC(45,0,0)); |
||
139 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
140 | |||
141 | cprintf("servo_get_angle_sec\n"); |
||
142 | res = servo_get_angle_sec(COM2, 0); |
||
143 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
144 | |||
145 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
146 | |||
147 | /*----------------------------------------- */ |
||
148 | |||
149 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
150 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 0,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
151 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
152 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
153 | res = servo_store_default_position(COM2, 0); |
||
154 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
155 | |||
156 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
157 | |||
158 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
159 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 1,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
160 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
161 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
162 | res = servo_store_default_position(COM2, 0); |
||
163 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
164 | |||
165 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
166 | |||
167 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
168 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 2,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
169 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
170 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
171 | res = servo_store_default_position(COM2, 2); |
||
172 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
173 | |||
174 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
175 | |||
176 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
177 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 3,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
178 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
179 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
180 | res = servo_store_default_position(COM2, 3); |
||
181 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
182 | |||
183 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
184 | |||
185 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
186 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 4,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
187 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
188 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
189 | res = servo_store_default_position(COM2, 4); |
||
190 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
191 | |||
192 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
193 | |||
194 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
195 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 5,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
196 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
197 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
198 | res = servo_store_default_position(COM2, 5); |
||
199 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
200 | |||
201 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
202 | |||
203 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
204 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 6,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
205 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
206 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
207 | res = servo_store_default_position(COM2, 6); |
||
208 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
209 | |||
210 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
211 | |||
212 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
213 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 7,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
214 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
215 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
216 | res = servo_store_default_position(COM2, 7); |
||
217 | cprintf("Res = %d\n",res); |
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218 | |||
219 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
220 | |||
221 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
222 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 8,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
223 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
224 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
225 | res = servo_store_default_position(COM2, 8); |
||
226 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
227 | |||
228 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
229 | |||
230 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
231 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 9,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
232 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
233 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
234 | res = servo_store_default_position(COM2, 9); |
||
235 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
236 | |||
237 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
238 | |||
239 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
240 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 10,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
241 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
242 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
243 | res = servo_store_default_position(COM2, 10); |
||
244 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
245 | |||
246 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
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247 | |||
248 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
249 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 11,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
250 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
251 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
252 | res = servo_store_default_position(COM2, 11); |
||
253 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
254 | |||
255 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
256 | |||
257 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
258 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 12,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
259 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
260 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
261 | res = servo_store_default_position(COM2, 12); |
||
262 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
263 | |||
264 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
265 | |||
266 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
267 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 13,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
268 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
269 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
270 | res = servo_store_default_position(COM2, 13); |
||
271 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
272 | |||
273 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
274 | |||
275 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
276 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 14,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
277 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
278 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
279 | res = servo_store_default_position(COM2, 14); |
||
280 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
281 | |||
282 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
283 | |||
284 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
285 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 15,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
286 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
287 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
288 | res = servo_store_default_position(COM2, 15); |
||
289 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
290 | |||
291 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
292 | |||
293 | servo_close(COM2); |
||
294 | |||
295 | return 0; |
||
296 | |||
297 | } |
||
298 |