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1331 giacomo 1
/*
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 * Project: S.Ha.R.K.
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 *
4
 * Coordinators: Giorgio Buttazzo <giorgio@sssup.it>
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 *
6
 * ReTiS Lab (Scuola Superiore S.Anna - Pisa - Italy)
7
 *
8
 * http://www.sssup.it
9
 * http://retis.sssup.it
10
 * http://shark.sssup.it
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 */
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13
#include "chimera.h"
14
 
1395 giacomo 15
void program_key_end(KEY_EVT* e)
1331 giacomo 16
{
1395 giacomo 17
 
1331 giacomo 18
        int i;
19
        TIME tmp;
20
 
21
        end_send();
22
 
23
        for (i=3; i<MAX_PROC; i++){
24
                if (!jet_getstat(i, NULL, &tmp, NULL, NULL))
25
                        kern_printf("Task Name : %s - Max Time  : %d\n", proc_table[i].name, (int)tmp);
26
        }
1395 giacomo 27
 
28
        sys_end();
29
 
1331 giacomo 30
}
31
 
1333 giacomo 32
void action_stand_up(void) {
33
 
1395 giacomo 34
  struct action_event e;
35
  int event;
1339 giacomo 36
 
37
  status.power = 1;
38
 
1395 giacomo 39
  kern_gettime(&(e.time));
40
  ADDUSEC2TIMESPEC(5000000,&(e.time));
1333 giacomo 41
 
1395 giacomo 42
  e.type = EVT_SET_MASK_LEG_ANGLE;
43
  e.mask = 0x3F;
44
  e.ang.a = 0 * 3600;
45
  e.ang.b = 70 * 3600;
46
  e.ang.c = 0;
47
  e.pwm = 7;
1333 giacomo 48
 
1395 giacomo 49
  event = insert_action_event(&(e));
1397 giacomo 50
  cprintf("Event num = %d\n",event);
1339 giacomo 51
 
1395 giacomo 52
  ADDUSEC2TIMESPEC(1000000,&(e.time));
1334 giacomo 53
 
1395 giacomo 54
  e.type = EVT_SET_MASK_LEG_ANGLE;
55
  e.mask = 0x3F;
56
  e.ang.a = 0 * 3600;
57
  e.ang.b = 0 * 3600;
58
  e.ang.c = 0;
59
  e.pwm = 7;
1333 giacomo 60
 
1395 giacomo 61
  event = insert_action_event(&(e));
1397 giacomo 62
  cprintf("Event num = %d\n",event);                          
63
 
1333 giacomo 64
}
65
 
1331 giacomo 66
int main(int argc, char **argv)
67
{
68
        TIME seme;
1395 giacomo 69
        KEY_EVT k;
1331 giacomo 70
 
71
        seme = sys_gettime(NULL);
72
        srand(seme);
73
 
1395 giacomo 74
        k.flag = ALTL_BIT;
75
        k.scan = KEY_C;
76
        k.ascii = 'c';
77
        keyb_hook(k,program_key_end);
1331 giacomo 78
 
1335 giacomo 79
        clear();
80
 
1331 giacomo 81
        init_send();            /* Comunication */
82
        init_key();             /* Keyboard */
83
 
1396 giacomo 84
        init_action_event(100);
85
 
1390 mauro 86
        action_stand_up();
1333 giacomo 87
 
1331 giacomo 88
        return 0;
1359 giacomo 89
 
1331 giacomo 90
}