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Rev | Author | Line No. | Line |
---|---|---|---|
1331 | giacomo | 1 | /* |
2 | * Project: S.Ha.R.K. |
||
3 | * |
||
4 | * Coordinators: Giorgio Buttazzo <giorgio@sssup.it> |
||
5 | * |
||
6 | * |
||
7 | * ReTiS Lab (Scuola Superiore S.Anna - Pisa - Italy) |
||
8 | * |
||
9 | * http://www.sssup.it |
||
10 | * http://retis.sssup.it |
||
11 | * http://shark.sssup.it |
||
12 | */ |
||
13 | |||
14 | #include "chimera.h" |
||
15 | |||
16 | unsigned char active_leg; |
||
17 | |||
1336 | giacomo | 18 | extern volatile int calibrate_status; |
19 | |||
1331 | giacomo | 20 | void pad(KEY_EVT *k) |
21 | { |
||
22 | switch (k->scan) { |
||
23 | case KEY_Z: |
||
24 | status.power ^= 1; |
||
25 | break; |
||
26 | |||
27 | case KEY_Q: |
||
1334 | giacomo | 28 | status.cfg[active_leg].pwm ^= 0x1; |
1331 | giacomo | 29 | break; |
30 | case KEY_W: |
||
1334 | giacomo | 31 | status.cfg[active_leg].pwm ^= 0x2; |
1331 | giacomo | 32 | break; |
33 | case KEY_E: |
||
1334 | giacomo | 34 | status.cfg[active_leg].pwm ^= 0x4; |
1331 | giacomo | 35 | break; |
1359 | giacomo | 36 | case KEY_1: |
37 | active_leg = 0; |
||
38 | break; |
||
1331 | giacomo | 39 | case KEY_2: |
40 | active_leg = 1; |
||
41 | break; |
||
42 | case KEY_3: |
||
43 | active_leg = 2; |
||
44 | break; |
||
45 | case KEY_4: |
||
46 | active_leg = 3; |
||
47 | break; |
||
48 | case KEY_5: |
||
49 | active_leg = 4; |
||
50 | break; |
||
51 | case KEY_6: |
||
1335 | giacomo | 52 | active_leg = 5; |
1331 | giacomo | 53 | break; |
1336 | giacomo | 54 | |
1332 | giacomo | 55 | case KEY_C: |
1359 | giacomo | 56 | if (calibrate_status != 0) calibrate_step(100000); |
57 | else calibrate_init(); |
||
1332 | giacomo | 58 | break; |
59 | |||
60 | case KEY_A: |
||
1333 | giacomo | 61 | calibrate_step(-108000); |
1332 | giacomo | 62 | break; |
63 | case KEY_S: |
||
1333 | giacomo | 64 | calibrate_step(-3600); |
1332 | giacomo | 65 | break; |
66 | case KEY_D: |
||
1333 | giacomo | 67 | calibrate_step(-60); |
1332 | giacomo | 68 | break; |
69 | case KEY_F: |
||
1333 | giacomo | 70 | calibrate_step(+60); |
1332 | giacomo | 71 | break; |
72 | case KEY_G: |
||
1333 | giacomo | 73 | calibrate_step(+3600); |
1332 | giacomo | 74 | break; |
75 | case KEY_H: |
||
1333 | giacomo | 76 | calibrate_step(+108000); |
1332 | giacomo | 77 | break; |
1331 | giacomo | 78 | } |
79 | } |
||
80 | |||
81 | void init_key() |
||
82 | { |
||
83 | KEY_EVT k; |
||
84 | |||
85 | /* Leg Selector */ |
||
86 | k.flag = 0; |
||
87 | k.scan = KEY_1; |
||
88 | k.ascii = '1'; |
||
1359 | giacomo | 89 | k.status = KEY_PRESSED; |
90 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1331 | giacomo | 91 | |
92 | k.flag = 0; |
||
93 | k.scan = KEY_2; |
||
94 | k.ascii = '2'; |
||
1359 | giacomo | 95 | k.status = KEY_PRESSED; |
96 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1331 | giacomo | 97 | |
98 | k.flag = 0; |
||
99 | k.scan = KEY_3; |
||
100 | k.ascii = '3'; |
||
1359 | giacomo | 101 | k.status = KEY_PRESSED; |
102 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1331 | giacomo | 103 | |
104 | k.flag = 0; |
||
105 | k.scan = KEY_4; |
||
106 | k.ascii = '4'; |
||
1359 | giacomo | 107 | k.status = KEY_PRESSED; |
108 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1331 | giacomo | 109 | |
110 | k.flag = 0; |
||
111 | k.scan = KEY_5; |
||
112 | k.ascii = '5'; |
||
1359 | giacomo | 113 | k.status = KEY_PRESSED; |
114 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1331 | giacomo | 115 | |
116 | k.flag = 0; |
||
117 | k.scan = KEY_6; |
||
118 | k.ascii = '6'; |
||
1359 | giacomo | 119 | k.status = KEY_PRESSED; |
120 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1331 | giacomo | 121 | |
122 | /* Leg Position */ |
||
123 | k.flag = 0; |
||
124 | k.scan = KEY_J; |
||
125 | k.ascii = 'j'; |
||
1359 | giacomo | 126 | k.status = KEY_PRESSED; |
127 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1331 | giacomo | 128 | |
129 | k.flag = 0; |
||
130 | k.scan = KEY_K; |
||
131 | k.ascii = 'k'; |
||
1359 | giacomo | 132 | k.status = KEY_PRESSED; |
133 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1331 | giacomo | 134 | |
135 | k.flag = 0; |
||
136 | k.scan = KEY_L; |
||
137 | k.ascii = 'l'; |
||
1359 | giacomo | 138 | k.status = KEY_PRESSED; |
139 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1331 | giacomo | 140 | |
141 | k.flag = 0; |
||
142 | k.scan = KEY_U; |
||
143 | k.ascii = 'u'; |
||
1359 | giacomo | 144 | k.status = KEY_PRESSED; |
145 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1331 | giacomo | 146 | |
147 | k.flag = 0; |
||
148 | k.scan = KEY_I; |
||
149 | k.ascii = 'i'; |
||
1359 | giacomo | 150 | k.status = KEY_PRESSED; |
151 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1331 | giacomo | 152 | |
153 | k.flag = 0; |
||
154 | k.scan = KEY_O; |
||
155 | k.ascii = 'o'; |
||
1359 | giacomo | 156 | k.status = KEY_PRESSED; |
157 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1331 | giacomo | 158 | |
159 | k.flag = 0; |
||
160 | k.scan = KEY_Q; |
||
1332 | giacomo | 161 | k.ascii = 'q'; |
1359 | giacomo | 162 | k.status = KEY_PRESSED; |
163 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1331 | giacomo | 164 | |
165 | k.flag = 0; |
||
166 | k.scan = KEY_W; |
||
1332 | giacomo | 167 | k.ascii = 'w'; |
1359 | giacomo | 168 | k.status = KEY_PRESSED; |
169 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1331 | giacomo | 170 | |
171 | k.flag = 0; |
||
172 | k.scan = KEY_E; |
||
1332 | giacomo | 173 | k.ascii = 'e'; |
1359 | giacomo | 174 | k.status = KEY_PRESSED; |
175 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1331 | giacomo | 176 | |
177 | k.flag = 0; |
||
178 | k.scan = KEY_Z; |
||
1332 | giacomo | 179 | k.ascii = 'z'; |
1359 | giacomo | 180 | k.status = KEY_PRESSED; |
181 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1332 | giacomo | 182 | |
183 | |||
184 | k.flag = 0; |
||
185 | k.scan = KEY_C; |
||
186 | k.ascii = 'c'; |
||
1359 | giacomo | 187 | k.status = KEY_PRESSED; |
188 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1332 | giacomo | 189 | |
190 | k.flag = 0; |
||
191 | k.scan = KEY_A; |
||
192 | k.ascii = 'a'; |
||
1359 | giacomo | 193 | k.status = KEY_PRESSED; |
194 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1332 | giacomo | 195 | |
196 | k.flag = 0; |
||
197 | k.scan = KEY_S; |
||
198 | k.ascii = 's'; |
||
1359 | giacomo | 199 | k.status = KEY_PRESSED; |
200 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1332 | giacomo | 201 | |
202 | k.flag = 0; |
||
203 | k.scan = KEY_D; |
||
204 | k.ascii = 'd'; |
||
1359 | giacomo | 205 | k.status = KEY_PRESSED; |
206 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1332 | giacomo | 207 | |
208 | k.flag = 0; |
||
209 | k.scan = KEY_F; |
||
210 | k.ascii = 'f'; |
||
1359 | giacomo | 211 | k.status = KEY_PRESSED; |
212 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1332 | giacomo | 213 | |
214 | k.flag = 0; |
||
215 | k.scan = KEY_G; |
||
216 | k.ascii = 'g'; |
||
1359 | giacomo | 217 | k.status = KEY_PRESSED; |
218 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1332 | giacomo | 219 | |
220 | k.flag = 0; |
||
221 | k.scan = KEY_H; |
||
222 | k.ascii = 'h'; |
||
1359 | giacomo | 223 | k.status = KEY_PRESSED; |
224 | keyb_hook(k,pad,FALSE); |
||
1332 | giacomo | 225 | |
1331 | giacomo | 226 | } |