Rev 1284 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1284 | giacomo | 1 | /* |
| 2 | * Project: S.Ha.R.K. |
||
| 3 | * |
||
| 4 | * Coordinators: Giorgio Buttazzo <giorgio@sssup.it> |
||
| 5 | * |
||
| 6 | * ReTiS Lab (Scuola Superiore S.Anna - Pisa - Italy) |
||
| 7 | * |
||
| 8 | * http://www.sssup.it |
||
| 9 | * http://retis.sssup.it |
||
| 10 | * http://shark.sssup.it |
||
| 11 | */ |
||
| 12 | |||
| 13 | /* |
||
| 14 | * Copyright (C) 2000 Paolo Gai |
||
| 15 | * |
||
| 16 | * This program is free software; you can redistribute it and/or modify |
||
| 17 | * it under the terms of the GNU General Public License as published by |
||
| 18 | * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or |
||
| 19 | * (at your option) any later version. |
||
| 20 | * |
||
| 21 | * This program is distributed in the hope that it will be useful, |
||
| 22 | * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of |
||
| 23 | * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the |
||
| 24 | * GNU General Public License for more details. |
||
| 25 | * |
||
| 26 | * You should have received a copy of the GNU General Public License |
||
| 27 | * along with this program; if not, write to the Free Software |
||
| 28 | * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA |
||
| 29 | * |
||
| 30 | */ |
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| 31 | |||
| 32 | #include "kernel/kern.h" |
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| 33 | #include "drivers/keyb.h" |
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| 34 | |||
| 35 | #include "servo.h" |
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| 36 | |||
| 37 | int main () { |
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| 38 | |||
| 39 | int res; |
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| 40 | char ch; |
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| 41 | |||
| 1306 | giacomo | 42 | servo_open(COM2, 19200); |
| 1284 | giacomo | 43 | |
| 44 | /*cprintf("servo_set_RS232_baudrate\n"); |
||
| 45 | res = servo_set_RS232_baudrate(COM2, 115200); |
||
| 46 | cprintf("Res = %d\n",res);*/ |
||
| 47 | |||
| 48 | cprintf("servo_get_RS232_baudrate\n"); |
||
| 49 | res = servo_get_RS232_baudrate(COM2); |
||
| 50 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 51 | |||
| 52 | /*cprintf("servo_store_RS232_baudrate\n"); |
||
| 53 | res = servo_store_RS232_baudrate(COM2); |
||
| 54 | cprintf("Res = %d\n\n",res);*/ |
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| 55 | |||
| 56 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
| 57 | |||
| 58 | |||
| 59 | cprintf("servo_set_period\n"); |
||
| 60 | res = servo_set_period(COM2, 20000); |
||
| 61 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 62 | |||
| 63 | cprintf("servo_get_period\n"); |
||
| 64 | res = servo_get_period(COM2); |
||
| 65 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 66 | |||
| 67 | /*cprintf("servo_store_period\n"); |
||
| 68 | res = servo_store_period(COM2); |
||
| 69 | cprintf("Res = %d\n\n",res);*/ |
||
| 70 | |||
| 71 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
| 72 | |||
| 73 | |||
| 74 | cprintf("servo_get_setup_switch\n"); |
||
| 75 | res = servo_get_setup_switch(COM2); |
||
| 76 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 77 | |||
| 78 | cprintf("servo_set_RC5_switch\n"); |
||
| 79 | res = servo_set_RC5_switch(COM2, 1); |
||
| 80 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
| 81 | |||
| 82 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
| 83 | |||
| 84 | |||
| 85 | cprintf("servo_set_levels\n"); |
||
| 86 | res = servo_set_levels(COM2, 0x00,0x01); |
||
| 87 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 88 | |||
| 89 | cprintf("servo_get_levels\n"); |
||
| 90 | res = servo_get_levels(COM2, 1); |
||
| 91 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
| 92 | |||
| 93 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
| 94 | |||
| 95 | cprintf("servo_turn_off\n"); |
||
| 96 | res = servo_turn_off(COM2, 1); |
||
| 97 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
| 98 | |||
| 99 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
| 100 | |||
| 101 | cprintf("servo_turn_on\n"); |
||
| 102 | res = servo_turn_on(COM2, 1); |
||
| 103 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
| 104 | |||
| 105 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
| 106 | |||
| 107 | cprintf("servo_turn_off_all\n"); |
||
| 108 | res = servo_turn_off_all(COM2); |
||
| 109 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
| 110 | |||
| 111 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
| 112 | |||
| 113 | cprintf("servo_turn_on_all\n"); |
||
| 114 | res = servo_turn_on_all(COM2); |
||
| 115 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
| 116 | |||
| 117 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
| 118 | |||
| 119 | /*cprintf("servo_store_levels\n"); |
||
| 120 | res = servo_store_levels(COM2); |
||
| 121 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
| 122 | |||
| 123 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 124 | |||
| 125 | |||
| 126 | cprintf("servo_get_analog\n"); |
||
| 127 | res = servo_get_analog(COM2, 0); |
||
| 128 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
| 129 | |||
| 130 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
| 131 | |||
| 132 | |||
| 133 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 134 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 0,ANGLE2SEC(45,0,0)); |
||
| 135 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 136 | |||
| 137 | cprintf("servo_get_angle_sec\n"); |
||
| 138 | res = servo_get_angle_sec(COM2, 0); |
||
| 139 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
| 140 | |||
| 141 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
| 142 | |||
| 143 | /*----------------------------------------- */ |
||
| 144 | |||
| 145 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 146 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 0,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 147 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 148 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 149 | res = servo_store_default_position(COM2, 0); |
||
| 150 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 151 | |||
| 152 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
| 153 | |||
| 154 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 155 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 1,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 156 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 157 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 158 | res = servo_store_default_position(COM2, 0); |
||
| 159 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 160 | |||
| 161 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
| 162 | |||
| 163 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 164 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 2,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 165 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 166 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 167 | res = servo_store_default_position(COM2, 2); |
||
| 168 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 169 | |||
| 170 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
| 171 | |||
| 172 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 173 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 3,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 174 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 175 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 176 | res = servo_store_default_position(COM2, 3); |
||
| 177 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 178 | |||
| 179 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
| 180 | |||
| 181 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 182 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 4,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 183 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 184 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 185 | res = servo_store_default_position(COM2, 4); |
||
| 186 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 187 | |||
| 188 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
| 189 | |||
| 190 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 191 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 5,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 192 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 193 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 194 | res = servo_store_default_position(COM2, 5); |
||
| 195 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 196 | |||
| 197 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
| 198 | |||
| 199 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 200 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 6,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 201 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 202 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 203 | res = servo_store_default_position(COM2, 6); |
||
| 204 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 205 | |||
| 206 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
| 207 | |||
| 208 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 209 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 7,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 210 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 211 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 212 | res = servo_store_default_position(COM2, 7); |
||
| 213 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 214 | |||
| 215 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 216 | |||
| 217 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 218 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 8,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 219 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 220 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 221 | res = servo_store_default_position(COM2, 8); |
||
| 222 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 223 | |||
| 224 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 225 | |||
| 226 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 227 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 9,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 228 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 229 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 230 | res = servo_store_default_position(COM2, 9); |
||
| 231 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 232 | |||
| 233 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 234 | |||
| 235 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 236 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 10,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 237 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 238 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 239 | res = servo_store_default_position(COM2, 10); |
||
| 240 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 241 | |||
| 242 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 243 | |||
| 244 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 245 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 11,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 246 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 247 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 248 | res = servo_store_default_position(COM2, 11); |
||
| 249 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 250 | |||
| 251 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 252 | |||
| 253 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 254 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 12,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 255 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 256 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 257 | res = servo_store_default_position(COM2, 12); |
||
| 258 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 259 | |||
| 260 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 261 | |||
| 262 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 263 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 13,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 264 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 265 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 266 | res = servo_store_default_position(COM2, 13); |
||
| 267 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 268 | |||
| 269 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 270 | |||
| 271 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 272 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 14,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 273 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 274 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 275 | res = servo_store_default_position(COM2, 14); |
||
| 276 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 277 | |||
| 278 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 279 | |||
| 280 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 281 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 15,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 282 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 283 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 284 | res = servo_store_default_position(COM2, 15); |
||
| 285 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 286 | |||
| 287 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 288 | |||
| 289 | servo_close(COM2); |
||
| 290 | |||
| 291 | return 0; |
||
| 292 | |||
| 293 | } |
||
| 294 |