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1284 giacomo 1
#include "kernel/kern.h"
1464 giacomo 2
#include "drivers/shark_keyb26.h"
1479 giacomo 3
#include "unistd.h"
1284 giacomo 4
 
5
#include "servo.h"
6
 
1479 giacomo 7
#define N_SEND 10000
1284 giacomo 8
 
9
int main () {
10
 
1479 giacomo 11
  int res, i = 0, k;
1284 giacomo 12
 
1479 giacomo 13
  srand(sys_gettime(NULL));
1284 giacomo 14
 
1478 giacomo 15
  cprintf("(Open Com2)");
1481 giacomo 16
  res = servo_open(COM2, 19200);
1478 giacomo 17
  cprintf("(Res = %d)",res);
1284 giacomo 18
 
1478 giacomo 19
  cprintf("(Servo Turn On 0)");
1477 giacomo 20
  res = servo_turn_on(COM2, 0);
1478 giacomo 21
  cprintf("(Res = %d)",res);
1284 giacomo 22
 
1479 giacomo 23
  while(i < N_SEND) {
1284 giacomo 24
 
1479 giacomo 25
    cprintf("(Cycle = %d)",i);
1284 giacomo 26
 
1479 giacomo 27
    k = rand() % 180 - 90;
1284 giacomo 28
 
1481 giacomo 29
    cprintf("(Set Servo 0 %d)",k);
1479 giacomo 30
    res = servo_set_angle_sec(COM2, 0, ANGLE2SEC(k,0,0));
31
    cprintf("(Res = %d)",res);
32
 
1481 giacomo 33
    udelay(100000);
1479 giacomo 34
 
35
    i++;
36
 
37
  }
38
 
1477 giacomo 39
  servo_close(COM2);
1284 giacomo 40
 
1550 pj 41
  exit(0);
1284 giacomo 42
 
43
  return 0;
44
 
45
}
46