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| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1284 | giacomo | 1 | #include "kernel/kern.h" |
| 1464 | giacomo | 2 | #include "drivers/shark_keyb26.h" |
| 1479 | giacomo | 3 | #include "unistd.h" |
| 1284 | giacomo | 4 | |
| 5 | #include "servo.h" |
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| 6 | |||
| 1479 | giacomo | 7 | #define N_SEND 10000 |
| 1284 | giacomo | 8 | |
| 9 | int main () { |
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| 10 | |||
| 1479 | giacomo | 11 | int res, i = 0, k; |
| 1284 | giacomo | 12 | |
| 1479 | giacomo | 13 | srand(sys_gettime(NULL)); |
| 1284 | giacomo | 14 | |
| 1478 | giacomo | 15 | cprintf("(Open Com2)"); |
| 1481 | giacomo | 16 | res = servo_open(COM2, 19200); |
| 1478 | giacomo | 17 | cprintf("(Res = %d)",res); |
| 1284 | giacomo | 18 | |
| 1478 | giacomo | 19 | cprintf("(Servo Turn On 0)"); |
| 1477 | giacomo | 20 | res = servo_turn_on(COM2, 0); |
| 1478 | giacomo | 21 | cprintf("(Res = %d)",res); |
| 1284 | giacomo | 22 | |
| 1479 | giacomo | 23 | while(i < N_SEND) { |
| 1284 | giacomo | 24 | |
| 1479 | giacomo | 25 | cprintf("(Cycle = %d)",i); |
| 1284 | giacomo | 26 | |
| 1479 | giacomo | 27 | k = rand() % 180 - 90; |
| 1284 | giacomo | 28 | |
| 1481 | giacomo | 29 | cprintf("(Set Servo 0 %d)",k); |
| 1479 | giacomo | 30 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 0, ANGLE2SEC(k,0,0)); |
| 31 | cprintf("(Res = %d)",res); |
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| 32 | |||
| 1481 | giacomo | 33 | udelay(100000); |
| 1479 | giacomo | 34 | |
| 35 | i++; |
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| 36 | |||
| 37 | } |
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| 38 | |||
| 1477 | giacomo | 39 | servo_close(COM2); |
| 1284 | giacomo | 40 | |
| 1477 | giacomo | 41 | sys_end(); |
| 1284 | giacomo | 42 | |
| 43 | return 0; |
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| 44 | |||
| 45 | } |
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| 46 |