Rev 1213 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed
Rev | Author | Line No. | Line |
---|---|---|---|
1194 | giacomo | 1 | #include "kernel/kern.h" |
1213 | giacomo | 2 | |
3 | #include "drivers/keyb.h" |
||
4 | |||
1194 | giacomo | 5 | #include "servo.h" |
1215 | giacomo | 6 | #include "leg.h" |
1194 | giacomo | 7 | |
8 | int main () { |
||
9 | |||
1195 | giacomo | 10 | int res; |
1213 | giacomo | 11 | char ch; |
1215 | giacomo | 12 | /* |
13 | servo_open(SERVO_COM2); |
||
1195 | giacomo | 14 | |
1212 | giacomo | 15 | cprintf("servo_set_RS232_baudrate\n"); |
16 | res = servo_set_RS232_baudrate(9600); |
||
17 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
1194 | giacomo | 18 | |
1212 | giacomo | 19 | cprintf("servo_get_RS232_baudrate\n"); |
20 | res = servo_get_RS232_baudrate(); |
||
21 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
1194 | giacomo | 22 | |
1212 | giacomo | 23 | cprintf("servo_store_RS232_baudrate\n"); |
24 | res = servo_store_RS232_baudrate(); |
||
25 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
1215 | giacomo | 26 | |
1212 | giacomo | 27 | cprintf("servo_set_period\n"); |
28 | res = servo_set_period(20000); |
||
29 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
30 | |||
1213 | giacomo | 31 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
32 | |||
1212 | giacomo | 33 | cprintf("servo_get_period\n"); |
34 | res = servo_get_period(); |
||
35 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
36 | |||
1213 | giacomo | 37 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
38 | |||
1212 | giacomo | 39 | cprintf("servo_store_period\n"); |
40 | res = servo_store_period(); |
||
41 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
1213 | giacomo | 42 | |
43 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
1212 | giacomo | 44 | |
45 | cprintf("servo_get_setup_switch\n"); |
||
46 | res = servo_get_setup_switch(); |
||
47 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
48 | |||
1213 | giacomo | 49 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
50 | |||
1212 | giacomo | 51 | cprintf("servo_set_RC5_switch\n"); |
52 | res = servo_set_RC5_switch(1); |
||
53 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
54 | |||
1213 | giacomo | 55 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
56 | |||
1212 | giacomo | 57 | cprintf("servo_turn_off\n"); |
58 | res = servo_turn_off(1); |
||
59 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
60 | |||
1213 | giacomo | 61 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
62 | |||
1212 | giacomo | 63 | cprintf("servo_turn_on\n"); |
1213 | giacomo | 64 | res = servo_turn_on(1); |
1212 | giacomo | 65 | cprintf("Res = %d\n",res); |
66 | |||
1213 | giacomo | 67 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
68 | |||
1212 | giacomo | 69 | cprintf("servo_turn_off_all\n"); |
70 | res = servo_turn_off_all(); |
||
71 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
72 | |||
1213 | giacomo | 73 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
74 | |||
1212 | giacomo | 75 | cprintf("servo_turn_on_all\n"); |
1213 | giacomo | 76 | res = servo_turn_on_all(); |
1212 | giacomo | 77 | cprintf("Res = %d\n",res); |
78 | |||
1213 | giacomo | 79 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
80 | |||
1212 | giacomo | 81 | cprintf("servo_set_levels\n"); |
1215 | giacomo | 82 | res = servo_set_levels(0x00,0x01); |
1212 | giacomo | 83 | cprintf("Res = %d\n",res); |
84 | |||
1213 | giacomo | 85 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
86 | |||
1212 | giacomo | 87 | cprintf("servo_get_levels\n"); |
88 | res = servo_get_levels(); |
||
89 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
90 | |||
1213 | giacomo | 91 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
92 | |||
1212 | giacomo | 93 | cprintf("servo_store_levels\n"); |
94 | res = servo_store_levels(); |
||
95 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
96 | |||
1213 | giacomo | 97 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
98 | |||
1212 | giacomo | 99 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
100 | res = servo_set_angle_sec(0,ANGLE2SEC(45,0,0)); |
||
101 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
102 | |||
1213 | giacomo | 103 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
104 | |||
1212 | giacomo | 105 | cprintf("servo_store_default_position\n"); |
106 | res = servo_store_default_position(0); |
||
107 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
108 | |||
1213 | giacomo | 109 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
110 | |||
1212 | giacomo | 111 | cprintf("servo_get_angle_sec\n"); |
112 | res = servo_get_angle_sec(0); |
||
113 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
114 | |||
1213 | giacomo | 115 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
116 | |||
1212 | giacomo | 117 | cprintf("servo_get_analog\n"); |
118 | res = servo_get_analog(0); |
||
119 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
120 | |||
1213 | giacomo | 121 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
122 | |||
1194 | giacomo | 123 | servo_close(); |
1215 | giacomo | 124 | */ |
125 | set_leg_position(8.0,-5.0,0.0); |
||
126 | set_leg_position(8.0,0.0,0.0); |
||
1194 | giacomo | 127 | |
128 | return 0; |
||
129 | |||
130 | } |
||
131 |