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#include "kernel/kern.h"

#include "modules/cabs.h"

#include "tmwtypes.h"

#include "rtw.h"

extern CAB output_cid[NOUTPUTCAB];

TASK ACTUATOR_body(void *output_port) {

    real_T *p, value;

    int out = (int)(output_port);

    if (out >= NOUTPUTCAB) return NULL;

    while(1) {

        /* Get CAB message */

        p = (real_T *)cab_getmes(output_cid[out]);

        /* Set value */

        value = *p;

        /* Release CAB message */

        cab_unget(output_cid[out], p);

        cprintf("Value = %lf\n",value);

        task_endcycle();

    }

    return NULL;

}

void activate_actuators() {

    HARD_TASK_MODEL     ACTUATOR_task;

    PID                 ACTUATOR_pid;

    hard_task_default_model(ACTUATOR_task);

    hard_task_def_mit(ACTUATOR_task,20000);

    hard_task_def_wcet(ACTUATOR_task,4000);

    /* Set actuator port number */

    hard_task_def_arg(ACTUATOR_task,(void *)(0));

    hard_task_def_usemath(ACTUATOR_task);

    hard_task_def_ctrl_jet(ACTUATOR_task);

    ACTUATOR_pid = task_create("ACTUATOR0",ACTUATOR_body,&ACTUATOR_task,NULL);

    if (ACTUATOR_pid == NIL) {

        cprintf("Error: Cannot create RealTime Workshop [ACTUATOR0] Task\n");

        exit(1);

    }

    task_activate(ACTUATOR_pid);

}