Subversion Repositories shark

/*

 * Project: S.Ha.R.K.

 *

 * Coordinators: Giorgio Buttazzo <giorgio@sssup.it>

 *

 * ReTiS Lab (Scuola Superiore S.Anna - Pisa - Italy)

 *

 * http://www.sssup.it

 * http://retis.sssup.it

 * http://shark.sssup.it

 */

#include "chimera.h"

#include <FTrace_chunk.h>

#include <FTrace_udp.h>

#include <tracer.h>

int a;

void program_key_end(KEY_EVT* e)

{

        int i;

        TIME tmp;

        end_send();

        FTrace_disable();

        FTrace_OSD_init_udp(1, "192.168.82.43", "192.168.82.20");

        FTrace_send_chunk(a, 0, FTRACE_CHUNK_FLAG_FREE | FTRACE_CHUNK_FLAG_CYC);

        for (i=3; i<MAX_PROC; i++){

                if (!jet_getstat(i, NULL, &tmp, NULL, NULL))

                        kern_printf("Task Name : %s - Max Time  : %d\n", proc_table[i].name, (int)tmp);

        }

        sys_end();

}

void action_stand_up(void) {

  struct action_event e;

  int event;

  status.power = 1;

  kern_gettime(&(e.time));

  ADDUSEC2TIMESPEC(5000000,&(e.time));

  e.type = EVT_SET_MASK_LEG_ANGLE;

  e.mask = 0x3F;

  e.ang.a = 0 * 3600;

  e.ang.b = 70 * 3600;

  e.ang.c = 0;

  e.pwm = 7;

  event = insert_action_event(&(e));

  cprintf("Event num = %d\n",event);

  ADDUSEC2TIMESPEC(1000000,&(e.time));

  e.type = EVT_SET_MASK_LEG_ANGLE;

  e.mask = 0x3F;

  e.ang.a = 0 * 3600;

  e.ang.b = 0 * 3600;

  e.ang.c = 0;

  e.pwm = 7;

  event = insert_action_event(&(e));

  cprintf("Event num = %d\n",event);                          

}

int main(int argc, char **argv)

{

        TIME seme;

        KEY_EVT k;

        seme = sys_gettime(NULL);

        srand(seme);

        k.flag = ALTL_BIT;

        k.scan = KEY_C;

        k.ascii = 'c';

        keyb_hook(k,program_key_end);

        a = FTrace_chunk_create(20000000, 10, FTRACE_CHUNK_FLAG_FREE | FTRACE_CHUNK_FLAG_CYC);

        FTrace_actual_chunk_select(a);

        FTrace_enable();

        clear();

        init_send();            /* Comunication */

        init_key();             /* Keyboard */

        init_action_event(100);

        action_stand_up();

        return 0;

}