Subversion Repositories shark

/*

 * Project: S.Ha.R.K.

 *

 * Coordinators: Giorgio Buttazzo <giorgio@sssup.it>

 *

 * Authors     : Paolo Gai <pj@hartik.sssup.it>

 * (see authors.txt for full list of hartik's authors)

 *

 * ReTiS Lab (Scuola Superiore S.Anna - Pisa - Italy)

 *

 * http://www.sssup.it

 * http://retis.sssup.it

 * http://shark.sssup.it

 */

/*

 * Copyright (C) 2000 Paolo Gai

 *

 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify

 * it under the terms of the GNU General Public License as published by

 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or

 * (at your option) any later version.

 *

 * This program is distributed in the hope that it will be useful,

 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of

 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the

 * GNU General Public License for more details.

 *

 * You should have received a copy of the GNU General Public License

 * along with this program; if not, write to the Free Software

 * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA

 *

 */

#include "chimera.h"

unsigned char   active_leg;

extern volatile int calibrate_status;

void pad(KEY_EVT *k)

{

        switch (k->scan) {

                case KEY_Z:

                        //sem_wait(&mx_status);

                        status.power ^= 1;

                        //sem_post(&mx_status);

                        break;

                case KEY_Q:

                        //sem_wait(&mx_status);

                        status.cfg[active_leg].pwm ^= 0x1;

                        //sem_post(&mx_status);

                        break;

                case KEY_W:

                        //sem_wait(&mx_status);

                        status.cfg[active_leg].pwm ^= 0x2;

                        //sem_post(&mx_status);

                        break;

                case KEY_E:

                        //sem_wait(&mx_status);

                        status.cfg[active_leg].pwm ^= 0x4;

                        //sem_post(&mx_status);

                        break;

                case KEY_2:

                        active_leg = 1;

                        break;

                case KEY_3:

                        active_leg = 2;

                        break;

                case KEY_4:

                        active_leg = 3;

                        break;

                case KEY_5:

                        active_leg = 4;

                        break;

                case KEY_6:

                        active_leg = 5;

                        break;

                case KEY_C:

                        calibrate_init();

                        if (calibrate_init != 0) calibrate_step(100000);

                        break;

                case KEY_A:

                        calibrate_step(-108000);

                        break;

                case KEY_S:

                        calibrate_step(-3600);

                        break;

                case KEY_D:

                        calibrate_step(-60);

                        break;

                case KEY_F:

                        calibrate_step(+60);

                        break;

                case KEY_G:

                        calibrate_step(+3600);

                        break;

                case KEY_H:

                        calibrate_step(+108000);

                        break;

        }

}

void init_key()

{

        KEY_EVT k;

        /* Leg Selector */

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_1;

        k.ascii = '1';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_2;

        k.ascii = '2';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_3;

        k.ascii = '3';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_4;

        k.ascii = '4';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_5;

        k.ascii = '5';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_6;

        k.ascii = '6';

        keyb_hook(k,pad);

        /* Leg Position */

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_J;

        k.ascii = 'j';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_K;

        k.ascii = 'k';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_L;

        k.ascii = 'l';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_U;

        k.ascii = 'u';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_I;

        k.ascii = 'i';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_O;

        k.ascii = 'o';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_Q;

        k.ascii = 'q';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_W;

        k.ascii = 'w';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_E;

        k.ascii = 'e';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_Z;

        k.ascii = 'z';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_C;

        k.ascii = 'c';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_A;

        k.ascii = 'a';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_S;

        k.ascii = 's';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_D;

        k.ascii = 'd';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_F;

        k.ascii = 'f';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_G;

        k.ascii = 'g';

        keyb_hook(k,pad);

        k.flag = 0;

        k.scan = KEY_H;

        k.ascii = 'h';

        keyb_hook(k,pad);

}