Subversion Repositories shark

Rev

Rev 1359 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1331 giacomo 1 
/*
2 
 * Project: S.Ha.R.K.
3 
 *
4 
 * Coordinators: Giorgio Buttazzo <giorgio@sssup.it>
5 
 *
6 
 *
7 
 * ReTiS Lab (Scuola Superiore S.Anna - Pisa - Italy)
8 
 *
9 
 * http://www.sssup.it
10 
 * http://retis.sssup.it
11 
 * http://shark.sssup.it
12 
 */
13 
 
14 
#include "chimera.h"
15 
 
16 
unsigned char   active_leg;
17 
 
1336 giacomo 18 
extern volatile int calibrate_status;
19 
 
1331 giacomo 20 
void pad(KEY_EVT *k)
21 
{
22 
        switch (k->scan) {
23 
                case KEY_Z:
24 
                        status.power ^= 1;
25 
                        break;
26 
 
27 
                case KEY_Q:
1334 giacomo 28 
                        status.cfg[active_leg].pwm ^= 0x1;
1331 giacomo 29 
                        break;
30 
                case KEY_W:
1334 giacomo 31 
                        status.cfg[active_leg].pwm ^= 0x2;
1331 giacomo 32 
                        break;
33 
                case KEY_E:
1334 giacomo 34 
                        status.cfg[active_leg].pwm ^= 0x4;
1331 giacomo 35 
                        break;
1359 giacomo 36 
                case KEY_1:
37 
                        active_leg = 0;
38 
                        break;
1331 giacomo 39 
                case KEY_2:
40 
                        active_leg = 1;
41 
                        break;
42 
                case KEY_3:
43 
                        active_leg = 2;
44 
                        break;
45 
                case KEY_4:
46 
                        active_leg = 3;
47 
                        break;
48 
                case KEY_5:
49 
                        active_leg = 4;
50 
                        break;
51 
                case KEY_6:
1335 giacomo 52 
                        active_leg = 5;
1331 giacomo 53 
                        break;
1336 giacomo 54 
 
1332 giacomo 55 
                case KEY_C:
1359 giacomo 56 
                        if (calibrate_status != 0) calibrate_step(100000);
57 
                                else calibrate_init();
1332 giacomo 58 
                        break;
59 
 
60 
                case KEY_A:
1333 giacomo 61 
                        calibrate_step(-108000);
1332 giacomo 62 
                        break;
63 
                case KEY_S:
1333 giacomo 64 
                        calibrate_step(-3600);
1332 giacomo 65 
                        break;
66 
                case KEY_D:
1333 giacomo 67 
                        calibrate_step(-60);
1332 giacomo 68 
                        break;
69 
                case KEY_F:
1333 giacomo 70 
                        calibrate_step(+60);
1332 giacomo 71 
                        break;
72 
                case KEY_G:
1333 giacomo 73 
                        calibrate_step(+3600);
1332 giacomo 74 
                        break;
75 
                case KEY_H:
1333 giacomo 76 
                        calibrate_step(+108000);
1332 giacomo 77 
                        break;
1331 giacomo 78 
        }
79 
}
80 
 
81 
void init_key()
82 
{
83 
        KEY_EVT k;
84 
 
85 
        k.flag = 0;
86 
        k.scan = KEY_1;
87 
        k.ascii = '1';
1390 mauro 88 
        keyb_hook(k,pad);
1331 giacomo 89 
 
90 
        k.flag = 0;
91 
        k.scan = KEY_2;
92 
        k.ascii = '2';
1390 mauro 93 
        keyb_hook(k,pad);
1331 giacomo 94 
 
95 
        k.flag = 0;
96 
        k.scan = KEY_3;
97 
        k.ascii = '3';
1390 mauro 98 
        keyb_hook(k,pad);
1331 giacomo 99 
 
100 
        k.flag = 0;
101 
        k.scan = KEY_4;
102 
        k.ascii = '4';
1390 mauro 103 
        keyb_hook(k,pad);
1331 giacomo 104 
 
105 
        k.flag = 0;
106 
        k.scan = KEY_5;
107 
        k.ascii = '5';
1390 mauro 108 
        keyb_hook(k,pad);
1331 giacomo 109 
 
110 
        k.flag = 0;
111 
        k.scan = KEY_6;
112 
        k.ascii = '6';
1390 mauro 113 
        keyb_hook(k,pad);
1331 giacomo 114 
 
115 
        k.flag = 0;
116 
        k.scan = KEY_J;
117 
        k.ascii = 'j';
1390 mauro 118 
        keyb_hook(k,pad);
1331 giacomo 119 
 
120 
        k.flag = 0;
121 
        k.scan = KEY_K;
122 
        k.ascii = 'k';
1390 mauro 123 
        keyb_hook(k,pad);
1331 giacomo 124 
 
125 
        k.flag = 0;
126 
        k.scan = KEY_L;
127 
        k.ascii = 'l';
1390 mauro 128 
        keyb_hook(k,pad);
1331 giacomo 129 
 
130 
        k.flag = 0;
131 
        k.scan = KEY_U;
132 
        k.ascii = 'u';
1390 mauro 133 
        keyb_hook(k,pad);
1331 giacomo 134 
 
135 
        k.flag = 0;
136 
        k.scan = KEY_I;
137 
        k.ascii = 'i';
1390 mauro 138 
        keyb_hook(k,pad);
1331 giacomo 139 
 
140 
        k.flag = 0;
141 
        k.scan = KEY_O;
142 
        k.ascii = 'o';
1390 mauro 143 
        keyb_hook(k,pad);
1331 giacomo 144 
 
145 
        k.flag = 0;
146 
        k.scan = KEY_Q;
1332 giacomo 147 
        k.ascii = 'q';
1390 mauro 148 
        keyb_hook(k,pad);
1331 giacomo 149 
 
150 
        k.flag = 0;
151 
        k.scan = KEY_W;
1332 giacomo 152 
        k.ascii = 'w';
1390 mauro 153 
        keyb_hook(k,pad);
1331 giacomo 154 
 
155 
        k.flag = 0;
156 
        k.scan = KEY_E;
1332 giacomo 157 
        k.ascii = 'e';
1390 mauro 158 
        keyb_hook(k,pad);
1331 giacomo 159 
 
160 
        k.flag = 0;
161 
        k.scan = KEY_Z;
1332 giacomo 162 
        k.ascii = 'z';
1390 mauro 163 
        keyb_hook(k,pad);
1332 giacomo 164 
 
165 
 
166 
        k.flag = 0;
1390 mauro 167 
        k.scan = KEY_C;
168 
        k.ascii = 'c';
169 
        keyb_hook(k,pad);
1332 giacomo 170 
 
171 
        k.flag = 0;
1390 mauro 172 
        k.scan = KEY_A;
1332 giacomo 173 
        k.ascii = 'a';
1390 mauro 174 
        keyb_hook(k,pad);
1332 giacomo 175 
 
176 
        k.flag = 0;
1390 mauro 177 
        k.scan = KEY_S;
1332 giacomo 178 
        k.ascii = 's';
1390 mauro 179 
        keyb_hook(k,pad);
1332 giacomo 180 
 
181 
        k.flag = 0;
1390 mauro 182 
        k.scan = KEY_D;
1332 giacomo 183 
        k.ascii = 'd';
1390 mauro 184 
        keyb_hook(k,pad);
1332 giacomo 185 
 
1390 mauro 186 
        k.flag = 0;
187 
        k.scan = KEY_F;
1332 giacomo 188 
        k.ascii = 'f';
1390 mauro 189 
        keyb_hook(k,pad);
1332 giacomo 190 
 
191 
        k.flag = 0;
1390 mauro 192 
        k.scan = KEY_G;
1332 giacomo 193 
        k.ascii = 'g';
1390 mauro 194 
        keyb_hook(k,pad);
1332 giacomo 195 
 
1390 mauro 196 
        k.flag = 0;
197 
        k.scan = KEY_H;
1332 giacomo 198 
        k.ascii = 'h';
1390 mauro 199 
        keyb_hook(k,pad);
1331 giacomo 200 
}