Details | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1284 | giacomo | 1 | |
| 2 | /* |
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| 3 | * Project: S.Ha.R.K. |
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| 4 | * |
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| 5 | * Coordinators: Giorgio Buttazzo <giorgio@sssup.it> |
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| 6 | * |
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| 7 | * Authors : Paolo Gai <pj@hartik.sssup.it> |
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| 8 | * (see authors.txt for full list of hartik's authors) |
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| 9 | * |
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| 10 | * ReTiS Lab (Scuola Superiore S.Anna - Pisa - Italy) |
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| 11 | * |
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| 12 | * http://www.sssup.it |
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| 13 | * http://retis.sssup.it |
||
| 14 | * http://shark.sssup.it |
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| 15 | */ |
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| 16 | |||
| 17 | /* |
||
| 18 | * Copyright (C) 2000 Paolo Gai |
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| 19 | * |
||
| 20 | * This program is free software; you can redistribute it and/or modify |
||
| 21 | * it under the terms of the GNU General Public License as published by |
||
| 22 | * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or |
||
| 23 | * (at your option) any later version. |
||
| 24 | * |
||
| 25 | * This program is distributed in the hope that it will be useful, |
||
| 26 | * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of |
||
| 27 | * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the |
||
| 28 | * GNU General Public License for more details. |
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| 29 | * |
||
| 30 | * You should have received a copy of the GNU General Public License |
||
| 31 | * along with this program; if not, write to the Free Software |
||
| 32 | * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA |
||
| 33 | * |
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| 34 | */ |
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| 35 | |||
| 36 | #include "kernel/kern.h" |
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| 37 | #include "drivers/keyb.h" |
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| 38 | |||
| 39 | #include "servo.h" |
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| 40 | |||
| 41 | int main () { |
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| 42 | |||
| 43 | int res; |
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| 44 | char ch; |
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| 45 | |||
| 46 | servo_open(COM2, 115200); |
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| 47 | |||
| 48 | /*cprintf("servo_set_RS232_baudrate\n"); |
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| 49 | res = servo_set_RS232_baudrate(COM2, 115200); |
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| 50 | cprintf("Res = %d\n",res);*/ |
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| 51 | |||
| 52 | cprintf("servo_get_RS232_baudrate\n"); |
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| 53 | res = servo_get_RS232_baudrate(COM2); |
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| 54 | cprintf("Res = %d\n",res); |
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| 55 | |||
| 56 | /*cprintf("servo_store_RS232_baudrate\n"); |
||
| 57 | res = servo_store_RS232_baudrate(COM2); |
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| 58 | cprintf("Res = %d\n\n",res);*/ |
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| 59 | |||
| 60 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
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| 61 | |||
| 62 | |||
| 63 | cprintf("servo_set_period\n"); |
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| 64 | res = servo_set_period(COM2, 20000); |
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| 65 | cprintf("Res = %d\n",res); |
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| 66 | |||
| 67 | cprintf("servo_get_period\n"); |
||
| 68 | res = servo_get_period(COM2); |
||
| 69 | cprintf("Res = %d\n",res); |
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| 70 | |||
| 71 | /*cprintf("servo_store_period\n"); |
||
| 72 | res = servo_store_period(COM2); |
||
| 73 | cprintf("Res = %d\n\n",res);*/ |
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| 74 | |||
| 75 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
| 76 | |||
| 77 | |||
| 78 | cprintf("servo_get_setup_switch\n"); |
||
| 79 | res = servo_get_setup_switch(COM2); |
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| 80 | cprintf("Res = %d\n",res); |
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| 81 | |||
| 82 | cprintf("servo_set_RC5_switch\n"); |
||
| 83 | res = servo_set_RC5_switch(COM2, 1); |
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| 84 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
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| 85 | |||
| 86 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
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| 87 | |||
| 88 | |||
| 89 | cprintf("servo_set_levels\n"); |
||
| 90 | res = servo_set_levels(COM2, 0x00,0x01); |
||
| 91 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 92 | |||
| 93 | cprintf("servo_get_levels\n"); |
||
| 94 | res = servo_get_levels(COM2, 1); |
||
| 95 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
| 96 | |||
| 97 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
| 98 | |||
| 99 | cprintf("servo_turn_off\n"); |
||
| 100 | res = servo_turn_off(COM2, 1); |
||
| 101 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
| 102 | |||
| 103 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
| 104 | |||
| 105 | cprintf("servo_turn_on\n"); |
||
| 106 | res = servo_turn_on(COM2, 1); |
||
| 107 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
| 108 | |||
| 109 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
| 110 | |||
| 111 | cprintf("servo_turn_off_all\n"); |
||
| 112 | res = servo_turn_off_all(COM2); |
||
| 113 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
| 114 | |||
| 115 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
| 116 | |||
| 117 | cprintf("servo_turn_on_all\n"); |
||
| 118 | res = servo_turn_on_all(COM2); |
||
| 119 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
| 120 | |||
| 121 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
| 122 | |||
| 123 | /*cprintf("servo_store_levels\n"); |
||
| 124 | res = servo_store_levels(COM2); |
||
| 125 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
| 126 | |||
| 127 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 128 | |||
| 129 | |||
| 130 | cprintf("servo_get_analog\n"); |
||
| 131 | res = servo_get_analog(COM2, 0); |
||
| 132 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
| 133 | |||
| 134 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
| 135 | |||
| 136 | |||
| 137 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 138 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 0,ANGLE2SEC(45,0,0)); |
||
| 139 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 140 | |||
| 141 | cprintf("servo_get_angle_sec\n"); |
||
| 142 | res = servo_get_angle_sec(COM2, 0); |
||
| 143 | cprintf("Res = %d\n\n",res); |
||
| 144 | |||
| 145 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
| 146 | |||
| 147 | /*----------------------------------------- */ |
||
| 148 | |||
| 149 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 150 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 0,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 151 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 152 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 153 | res = servo_store_default_position(COM2, 0); |
||
| 154 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 155 | |||
| 156 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
| 157 | |||
| 158 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 159 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 1,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 160 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 161 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 162 | res = servo_store_default_position(COM2, 0); |
||
| 163 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 164 | |||
| 165 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
| 166 | |||
| 167 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 168 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 2,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 169 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 170 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 171 | res = servo_store_default_position(COM2, 2); |
||
| 172 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 173 | |||
| 174 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
| 175 | |||
| 176 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 177 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 3,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 178 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 179 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 180 | res = servo_store_default_position(COM2, 3); |
||
| 181 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 182 | |||
| 183 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
| 184 | |||
| 185 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 186 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 4,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 187 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 188 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 189 | res = servo_store_default_position(COM2, 4); |
||
| 190 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 191 | |||
| 192 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
| 193 | |||
| 194 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 195 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 5,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 196 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 197 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 198 | res = servo_store_default_position(COM2, 5); |
||
| 199 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 200 | |||
| 201 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
| 202 | |||
| 203 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 204 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 6,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 205 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 206 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 207 | res = servo_store_default_position(COM2, 6); |
||
| 208 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 209 | |||
| 210 | ch = keyb_getch(BLOCK); */ |
||
| 211 | |||
| 212 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 213 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 7,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 214 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 215 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 216 | res = servo_store_default_position(COM2, 7); |
||
| 217 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 218 | |||
| 219 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 220 | |||
| 221 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 222 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 8,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 223 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 224 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 225 | res = servo_store_default_position(COM2, 8); |
||
| 226 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 227 | |||
| 228 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 229 | |||
| 230 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 231 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 9,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 232 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 233 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 234 | res = servo_store_default_position(COM2, 9); |
||
| 235 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 236 | |||
| 237 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 238 | |||
| 239 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 240 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 10,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 241 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 242 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 243 | res = servo_store_default_position(COM2, 10); |
||
| 244 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 245 | |||
| 246 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 247 | |||
| 248 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 249 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 11,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 250 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 251 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 252 | res = servo_store_default_position(COM2, 11); |
||
| 253 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 254 | |||
| 255 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 256 | |||
| 257 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 258 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 12,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 259 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 260 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 261 | res = servo_store_default_position(COM2, 12); |
||
| 262 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 263 | |||
| 264 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 265 | |||
| 266 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 267 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 13,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 268 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 269 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 270 | res = servo_store_default_position(COM2, 13); |
||
| 271 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 272 | |||
| 273 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 274 | |||
| 275 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 276 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 14,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 277 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 278 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 279 | res = servo_store_default_position(COM2, 14); |
||
| 280 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 281 | |||
| 282 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 283 | |||
| 284 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
||
| 285 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 15,ANGLE2SEC(0,0,0)); |
||
| 286 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 287 | /*cprintf("servo_store_default_position\n"); |
||
| 288 | res = servo_store_default_position(COM2, 15); |
||
| 289 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 290 | |||
| 291 | ch = keyb_getch(BLOCK);*/ |
||
| 292 | |||
| 293 | servo_close(COM2); |
||
| 294 | |||
| 295 | return 0; |
||
| 296 | |||
| 297 | } |
||
| 298 |