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| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1284 | giacomo | 1 | #include "kernel/kern.h" |
| 1464 | giacomo | 2 | #include "drivers/shark_keyb26.h" |
| 1479 | giacomo | 3 | #include "unistd.h" |
| 1284 | giacomo | 4 | |
| 5 | #include "servo.h" |
||
| 6 | |||
| 1479 | giacomo | 7 | #define N_SEND 10000 |
| 1284 | giacomo | 8 | |
| 1479 | giacomo | 9 | extern int tot_send; |
| 10 | extern int tot_rec; |
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| 11 | |||
| 1284 | giacomo | 12 | int main () { |
| 13 | |||
| 1479 | giacomo | 14 | int res, i = 0, k; |
| 1284 | giacomo | 15 | |
| 1479 | giacomo | 16 | srand(sys_gettime(NULL)); |
| 1284 | giacomo | 17 | |
| 1478 | giacomo | 18 | cprintf("(Open Com2)"); |
| 1477 | giacomo | 19 | res = servo_open(COM2, 115200); |
| 1478 | giacomo | 20 | cprintf("(Res = %d)",res); |
| 1284 | giacomo | 21 | |
| 1478 | giacomo | 22 | cprintf("(Servo Turn On 0)"); |
| 1477 | giacomo | 23 | res = servo_turn_on(COM2, 0); |
| 1478 | giacomo | 24 | cprintf("(Res = %d)",res); |
| 1284 | giacomo | 25 | |
| 1479 | giacomo | 26 | while(i < N_SEND) { |
| 1284 | giacomo | 27 | |
| 1479 | giacomo | 28 | cprintf("(Cycle = %d)",i); |
| 1284 | giacomo | 29 | |
| 1479 | giacomo | 30 | k = rand() % 180 - 90; |
| 1284 | giacomo | 31 | |
| 1479 | giacomo | 32 | cprintf("(Set %d)",k); |
| 33 | res = servo_set_angle_sec(COM2, 0, ANGLE2SEC(k,0,0)); |
||
| 34 | cprintf("(Res = %d)",res); |
||
| 35 | |||
| 36 | cprintf("(Get)"); |
||
| 37 | res = servo_get_angle_sec(COM2, 0); |
||
| 38 | cprintf("(Res = %d)",res); |
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| 39 | |||
| 40 | i++; |
||
| 41 | |||
| 42 | } |
||
| 43 | |||
| 1477 | giacomo | 44 | servo_close(COM2); |
| 1284 | giacomo | 45 | |
| 1477 | giacomo | 46 | sys_end(); |
| 1284 | giacomo | 47 | |
| 48 | return 0; |
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| 49 | |||
| 50 | } |
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| 51 |