Rev 1213 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1194 | giacomo | 1 | #include "kernel/kern.h" |
| 1213 | giacomo | 2 | |
| 3 | #include "drivers/keyb.h" |
||
| 4 | |||
| 1194 | giacomo | 5 | #include "servo.h" |
| 1215 | giacomo | 6 | #include "leg.h" |
| 1194 | giacomo | 7 | |
| 8 | int main () { |
||
| 9 | |||
| 1195 | giacomo | 10 | int res; |
| 1213 | giacomo | 11 | char ch; |
| 1215 | giacomo | 12 | /* |
| 13 | servo_open(SERVO_COM2); |
||
| 1195 | giacomo | 14 | |
| 1212 | giacomo | 15 | cprintf("servo_set_RS232_baudrate\n"); |
| 16 | res = servo_set_RS232_baudrate(9600); |
||
| 17 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 1194 | giacomo | 18 | |
| 1212 | giacomo | 19 | cprintf("servo_get_RS232_baudrate\n"); |
| 20 | res = servo_get_RS232_baudrate(); |
||
| 21 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 1194 | giacomo | 22 | |
| 1212 | giacomo | 23 | cprintf("servo_store_RS232_baudrate\n"); |
| 24 | res = servo_store_RS232_baudrate(); |
||
| 25 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 1215 | giacomo | 26 | |
| 1212 | giacomo | 27 | cprintf("servo_set_period\n"); |
| 28 | res = servo_set_period(20000); |
||
| 29 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 30 | |||
| 1213 | giacomo | 31 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
| 32 | |||
| 1212 | giacomo | 33 | cprintf("servo_get_period\n"); |
| 34 | res = servo_get_period(); |
||
| 35 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 36 | |||
| 1213 | giacomo | 37 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
| 38 | |||
| 1212 | giacomo | 39 | cprintf("servo_store_period\n"); |
| 40 | res = servo_store_period(); |
||
| 41 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 1213 | giacomo | 42 | |
| 43 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
||
| 1212 | giacomo | 44 | |
| 45 | cprintf("servo_get_setup_switch\n"); |
||
| 46 | res = servo_get_setup_switch(); |
||
| 47 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 48 | |||
| 1213 | giacomo | 49 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
| 50 | |||
| 1212 | giacomo | 51 | cprintf("servo_set_RC5_switch\n"); |
| 52 | res = servo_set_RC5_switch(1); |
||
| 53 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 54 | |||
| 1213 | giacomo | 55 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
| 56 | |||
| 1212 | giacomo | 57 | cprintf("servo_turn_off\n"); |
| 58 | res = servo_turn_off(1); |
||
| 59 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 60 | |||
| 1213 | giacomo | 61 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
| 62 | |||
| 1212 | giacomo | 63 | cprintf("servo_turn_on\n"); |
| 1213 | giacomo | 64 | res = servo_turn_on(1); |
| 1212 | giacomo | 65 | cprintf("Res = %d\n",res); |
| 66 | |||
| 1213 | giacomo | 67 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
| 68 | |||
| 1212 | giacomo | 69 | cprintf("servo_turn_off_all\n"); |
| 70 | res = servo_turn_off_all(); |
||
| 71 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 72 | |||
| 1213 | giacomo | 73 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
| 74 | |||
| 1212 | giacomo | 75 | cprintf("servo_turn_on_all\n"); |
| 1213 | giacomo | 76 | res = servo_turn_on_all(); |
| 1212 | giacomo | 77 | cprintf("Res = %d\n",res); |
| 78 | |||
| 1213 | giacomo | 79 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
| 80 | |||
| 1212 | giacomo | 81 | cprintf("servo_set_levels\n"); |
| 1215 | giacomo | 82 | res = servo_set_levels(0x00,0x01); |
| 1212 | giacomo | 83 | cprintf("Res = %d\n",res); |
| 84 | |||
| 1213 | giacomo | 85 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
| 86 | |||
| 1212 | giacomo | 87 | cprintf("servo_get_levels\n"); |
| 88 | res = servo_get_levels(); |
||
| 89 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 90 | |||
| 1213 | giacomo | 91 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
| 92 | |||
| 1212 | giacomo | 93 | cprintf("servo_store_levels\n"); |
| 94 | res = servo_store_levels(); |
||
| 95 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 96 | |||
| 1213 | giacomo | 97 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
| 98 | |||
| 1212 | giacomo | 99 | cprintf("servo_set_angle_sec\n"); |
| 100 | res = servo_set_angle_sec(0,ANGLE2SEC(45,0,0)); |
||
| 101 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 102 | |||
| 1213 | giacomo | 103 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
| 104 | |||
| 1212 | giacomo | 105 | cprintf("servo_store_default_position\n"); |
| 106 | res = servo_store_default_position(0); |
||
| 107 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 108 | |||
| 1213 | giacomo | 109 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
| 110 | |||
| 1212 | giacomo | 111 | cprintf("servo_get_angle_sec\n"); |
| 112 | res = servo_get_angle_sec(0); |
||
| 113 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 114 | |||
| 1213 | giacomo | 115 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
| 116 | |||
| 1212 | giacomo | 117 | cprintf("servo_get_analog\n"); |
| 118 | res = servo_get_analog(0); |
||
| 119 | cprintf("Res = %d\n",res); |
||
| 120 | |||
| 1213 | giacomo | 121 | ch = keyb_getch(BLOCK); |
| 122 | |||
| 1194 | giacomo | 123 | servo_close(); |
| 1215 | giacomo | 124 | */ |
| 125 | set_leg_position(8.0,-5.0,0.0); |
||
| 126 | set_leg_position(8.0,0.0,0.0); |
||
| 1194 | giacomo | 127 | |
| 128 | return 0; |
||
| 129 | |||
| 130 | } |
||
| 131 |