Subversion Repositories shark

Rev

Rev 1086 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1085 pj 1
//*******************************tasks.c************************************
2
// task bodies
3
#include <drivers/glib.h>
4
#include <stdlib.h>
5
#include <string.h>
6
#include <kernel/func.h>
7
#include <drivers/glib.h>
1109 pj 8
#include <semaphore.h>
1085 pj 9
#include <math.h>
10
#include "include/simcity.h"
11
#include "include/states.h"
12
#include "include/draw.h"
13
#include "include/misc.h"
14
#include "include/car.h"
15
#include "include/proc.h"
16
#define rgb rgb16
17
 
18
/*extern starting_set starting_set_array[S_POINT];
19
extern short maxc; */
20
 
21
TASK killer(void *arg) {
22
  short i,j=0;
23
  DWORD col[3];
24
  char flag=0;
25
 
26
  col[0]=red;
27
  col[1]=green;
28
  col[2]=white;
29
 
30
  while(1) {
31
    if(maxc>0) {
32
      for(i=0;i<MAX_CAR;i++) {
33
        sem_wait(&(kill_mutex[i]));
34
        if(car_data_array[i].boom && car_data_array[i].running) flag=1;
35
        else flag=0;
36
        sem_post(&(kill_mutex[i]));
37
        if(flag) {
38
          del(i);
39
          killing(i);
40
        }
41
      }
42
    }
43
    j=(j+1)%3;
44
    sem_wait(&mutex);
45
    grx_text("Killer active!",CAMX,CAMY+MAX_CAR*46,col[j],black);
46
    sem_post(&mutex);
47
    task_endcycle();
48
  }
49
}
50
 
51
 
52
TASK refresher(void *arg) {
53
  int i;
54
  tl_data *d;
55
 
56
  while(1) {
57
    sem_wait(&mutex);
58
    grx_putimage(MAPX,MAPY,MAPX+W-1,MAPY+H-1,street);
59
    for(i=0;i<MAX_TL;i++) {
60
      d=&(tl_data_array[i]);
61
      if((d->vpos=='g')) {
62
        draw_tl(d->u.x,d->u.y,g_sem[U]);
63
        draw_tl(d->d.x,d->d.y,g_sem[D]);
64
        draw_tl(d->l.x,d->l.y,r_sem[L]);
65
        draw_tl(d->r.x,d->r.y,r_sem[R]);
66
      } else if(d->vpos=='y') {
67
        draw_tl(d->u.x,d->u.y,y_sem[U]);
68
        draw_tl(d->d.x,d->d.y,y_sem[D]);
69
        draw_tl(d->l.x,d->l.y,r_sem[L]);
70
        draw_tl(d->r.x,d->r.y,r_sem[R]);
71
      } else if(d->hpos=='g') {
72
        draw_tl(d->u.x,d->u.y,r_sem[U]);
73
        draw_tl(d->d.x,d->d.y,r_sem[D]);
74
        draw_tl(d->l.x,d->l.y,g_sem[L]);
75
        draw_tl(d->r.x,d->r.y,g_sem[R]);
76
      } else if(d->hpos=='y') {
77
        draw_tl(d->u.x,d->u.y,r_sem[U]);
78
        draw_tl(d->d.x,d->d.y,r_sem[D]);
79
        draw_tl(d->l.x,d->l.y,y_sem[L]);
80
        draw_tl(d->r.x,d->r.y,y_sem[R]);
81
      }
82
    }
83
    sem_post(&mutex);
84
    task_endcycle();
85
  }
86
}
87
 
88
TASK blink_arrow(int number) {
89
  char ld=0,prev=0,dir=0;
90
  short c;
91
  BYTE *arrow_img;
92
 
93
  c=number*46;
94
  while(1) {
95
    if(kill_flag[number]) {
96
       return 0;
97
                }
98
    if(!car_data_array[number].boom) {
99
      dir=car_data_array[number].dir+1;
100
      if(dir==prev) {
101
        ld=(ld+1)%2;
102
        if(ld==1)
103
          arrow_img=arrow[(int)dir];
104
        else
105
          arrow_img=arrow[1];
106
 
107
        sem_wait(&mutex);
108
        grx_putimage(CAMX+80,CAMY-1+c,CAMX+80+29,CAMY-1+c+29,arrow_img);
109
        sem_post(&mutex);
110
      } else {
111
        prev=dir;
112
        ld=0;
113
        sem_wait(&mutex);
114
        grx_putimage(CAMX+80,CAMY-1+c,CAMX+80+29,CAMY-1+c+29,arrow[(int)dir]);
115
        sem_post(&mutex);
116
      }
117
    }
118
      task_endcycle();
119
  }
120
}
121
 
122
 
123
TASK gauge_c(int number) {
124
  int c;
125
  float angle,ro;
126
  int x,y;
127
  char vel[5];
128
 
129
  c=number*46;
130
  while(1) {
131
   if(kill_flag[number]) {
132
     return 0;
133
    }
134
   if(!car_data_array[number].boom) {
135
     angle=180.0*car_data_array[number].speed/MAX_SPEED;
136
     sprintf(vel,"%.1f",car_data_array[number].speed);
137
     ro=9.0;
138
     y=my_rint(ro*sine[my_rint(angle)]);
139
     x=my_rint(ro*cosine[my_rint(angle)]);
140
     sem_wait(&mutex);
141
     grx_putimage(CAMX,CAMY+c,CAMX+29,CAMY+29+c,gauge_img);
142
     grx_line(CAMX+14,CAMY-1+c+25,CAMX+14-x,CAMY-1+c+25-y,blue);
143
     grx_text(vel,CAMX,CAMY+c+30,white,black);
144
     sem_post(&mutex);
145
   } else {
146
     sem_wait(&mutex);
147
     grx_putimage(CAMX,CAMY+c,CAMX+29,CAMY+29+c,brk_gauge);
148
     sem_post(&mutex);
149
   }
150
   task_endcycle();
151
  }
152
}
153
 
154
TASK camera(int number) {
155
  int c;
156
 
157
  c=number*46;
158
  grx_rect(CAMX+40-1,CAMY-1+c,CAMX+40+30,CAMY+30+c,green);
159
  while(1) {
160
    if(kill_flag[number]) {
161
      return 0;
162
    }
163
    sem_wait(&mutex);
164
    grx_putimage(CAMX+40,CAMY+c,CAMX+40+29,CAMY+c+29,vbuf[number]);
165
    sem_post(&mutex);
166
    task_endcycle();
167
  }
168
}
169
 
170
TASK traffic_light(tl_data *d) {
171
  char hpos,vpos,flag;
172
 
173
  flag=0;
174
  vpos=d->vpos;
175
  if(vpos=='g') {
176
    hpos='r';
177
#ifdef GRAPH
178
    sem_wait(&mutex);
179
    draw_tl(d->l.x,d->l.y,r_sem[L]);
180
    draw_tl(d->r.x,d->r.y,r_sem[R]);
181
    draw_tl(d->u.x,d->u.y,g_sem[U]);
182
    draw_tl(d->d.x,d->d.y,g_sem[D]);
183
    sem_post(&mutex);
184
#endif
185
  } else {
186
    vpos='r';
187
    hpos='g';
188
#ifdef GRAPH
189
    sem_wait(&mutex);
190
    draw_tl(d->l.x,d->l.y,g_sem[L]);
191
    draw_tl(d->r.x,d->r.y,g_sem[R]);
192
    draw_tl(d->u.x,d->u.y,r_sem[U]);
193
    draw_tl(d->d.x,d->d.y,r_sem[D]);
194
    sem_post(&mutex);
195
#endif
196
  }
197
  task_endcycle();
198
  while(1) {
199
    if(vpos=='g') {
200
      vpos='y';
201
      flag=1;
202
#ifdef GRAPH
203
      sem_wait(&mutex);
204
      draw_tl(d->u.x,d->u.y,y_sem[U]);
205
      draw_tl(d->d.x,d->d.y,y_sem[D]);
206
      sem_post(&mutex);
207
#endif
208
    }
209
    if((vpos=='y')&&(!flag)) {
210
      vpos='r';
211
      hpos='g';
212
      flag=1;
213
#ifdef GRAPH
214
      sem_wait(&mutex);
215
      draw_tl(d->u.x,d->u.y,r_sem[U]);
216
      draw_tl(d->d.x,d->d.y,r_sem[D]);
217
      draw_tl(d->l.x,d->l.y,g_sem[L]);
218
      draw_tl(d->r.x,d->r.y,g_sem[R]);
219
      sem_post(&mutex);
220
#endif
221
    }
222
    if((vpos=='r')&&(!flag)) {
223
      if(hpos=='g') {
224
        hpos='y';
225
        flag=1;
226
#ifdef GRAPH
227
        sem_wait(&mutex);
228
        draw_tl(d->l.x,d->l.y,y_sem[L]);
229
        draw_tl(d->r.x,d->r.y,y_sem[R]);
230
        sem_post(&mutex);
231
#endif
232
      }
233
      if((hpos=='y')&&(!flag)) {
234
        hpos='r';
235
        vpos='g';
236
#ifdef GRAPH
237
        sem_wait(&mutex);
238
        draw_tl(d->l.x,d->l.y,r_sem[L]);
239
        draw_tl(d->r.x,d->r.y,r_sem[R]);
240
        draw_tl(d->u.x,d->u.y,g_sem[U]);
241
        draw_tl(d->d.x,d->d.y,g_sem[D]);
242
        sem_post(&mutex);
243
#endif
244
      }
245
    }
246
    flag=0;
247
    d->vpos=vpos;
248
    d->hpos=hpos;
249
#ifndef GRAPH
250
    sem_wait(&mutex);
251
    cprintf("semaforo %s: verticale:%c orizz.:%c\n",d->tl_name,vpos,hpos);
252
    sem_post(&mutex);
253
#endif
254
    task_endcycle();
255
  }
256
}
257
 
258
TASK car(car_data *cd) {
259
  char ob_type=FREE;
260
  int start_point,sat_angle=0;
261
  int tl=0;
262
  short stato=NORM,dir_flag=0;
263
 
264
  sem_wait(&(kill_mutex[cd->number]));
265
  while(kill_flag[cd->number]){
266
    cd->running=0;
267
    sem_post(&(kill_mutex[cd->number]));
268
    return 0;
269
  }
270
  sem_post(&(kill_mutex[cd->number]));
271
  while(1) {
272
    sem_wait(&(kill_mutex[cd->number]));
273
    while(kill_flag[cd->number]){
274
      cd->running=0;
275
      sem_post(&(kill_mutex[cd->number]));
276
      return 0;
277
    }
278
    sem_post(&(kill_mutex[cd->number]));
279
    if(cd->xp>630||cd->yp>590||cd->xp<18||cd->yp<MAPY+3) {
280
      start_point=rand()%S_POINT;
281
      if(start_point==2)
282
        start_point++;
283
      cd->xpos=cd->xp=starting_set_array[start_point].xpos;
284
      cd->ypos=cd->yp=starting_set_array[start_point].ypos;
285
      cd->angle=starting_set_array[start_point].angles;
286
    }
287
    if (!cd->boom) {
288
// Control State Machine
289
      if(stato==NORM) {
290
        cd->dir=STRAIGHT;
291
        ob_type=collision_sensor(cd);
292
        ch_spd(cd,ob_type);
293
        if(cd->dist_obs<30 && ob_type==STOP) {
294
          stato=INC1;
295
        }
296
        if(ob_type==FREE || cd->dist_obs>=27 || cd->speed>=2.0) {
297
          cd->angle=sensore(cd);
298
          cd->angle=normalize(cd->angle);
299
        }
300
      }
301
      if(stato==INC1) {
302
        tl=find_tl(cd->angle,cd->xp,cd->yp);
303
        if(!dir_flag)
304
          cd->dir=rand()%3-1;
305
        if(find_col(cd->angle,tl)=='g') {
306
          switch(cd->dir) {
307
            case STEER_RIGHT:
308
              stato=DX1;
309
            break;
310
            case STRAIGHT:
311
            case STEER_LEFT:
312
              stato=STR1;
313
            break;
314
            default:
315
              stato=DX1;
316
          }
317
        } else {
318
          cd->speed=0.0;
319
          dir_flag=1;
320
        }
321
      }
322
      if(stato==DX1) {
323
        dir_flag=0;
324
        cd->speed=4.0;
325
        cd->angle=sensore(cd);
326
        if(ob_type!=STOP)
327
          stato=NORM;
328
        else {
329
          ob_type=collision_sensor(cd);
330
          if(ob_type==CAR)
331
            ch_spd(cd,ob_type);
332
        }
333
      }
334
      if(stato==STR1) {
335
        dir_flag=0;
336
        cd->angle=allinea(cd->angle);
337
        sensore(cd);
338
        cd->speed=4.0;
339
        ob_type=collision_sensor(cd);
340
        if(ob_type==CAR)
341
          ch_spd(cd,ob_type);
342
        if(cd->middle==MAX_DIST) {
343
          if(cd->dir==STRAIGHT)
344
            stato=STR2;
345
          else {
346
            sat_angle=cd->angle+90;
347
            stato=SX1;
348
          }
349
        }
350
      }
351
      if(stato==STR2) {
352
        cd->speed=4.0;
353
        sensore(cd);
354
        ob_type=collision_sensor(cd);
355
        if(ob_type==CAR)
356
          ch_spd(cd,ob_type);
357
        if(abs(cd->front-cd->rear)<0.1 && ((cd->middle-NORM_DIST)<7.0))
358
          stato=NORM;
359
      }
360
      if(stato==SX1) {
361
        cd->speed=4.0;
362
        sensore(cd);
363
        ob_type=collision_sensor(cd);
364
        if(ob_type==CAR)
365
          ch_spd(cd,ob_type);
366
        else {
367
          cd->angle+=7;
368
          if(cd->angle>=sat_angle) {
369
            cd->angle=sat_angle;
370
          }
371
        }
372
        if(abs(cd->front-cd->rear)<0.1 && ((cd->middle-NORM_DIST)<7.0))
373
          stato=NORM;
374
      }
375
    }
376
    if (cd->dist_obs<COLL_DIST && ob_type==CAR) {
377
      cd->boom=1;
378
      cd->speed=0.0;
379
    }
380
    sem_wait(&mutex);
381
    grx_getimage(cd->xp-15,cd->yp-15,cd->xp+14,cd->yp+14,vbuf[cd->number]);
382
    if (cd->boom==0) {
383
      drawCar(cd->xp,cd->yp,cd->angle,DRAW);
384
    }
385
    if (cd->boom==1) {
386
      drawSprites(cd->xp,cd->yp,0,DRAW);
387
    }
388
    sem_post(&mutex);
389
    task_endcycle();
390
    sem_wait(&mutex);
391
    if (cd->boom==0) {
392
      grx_putimage(cd->xp-15,cd->yp-15,cd->xp+14,cd->yp+14,vbuf[cd->number]);
393
    } else {
394
      drawSprites(cd->xp,cd->yp,0,CANCEL);
395
    }
396
    sem_post(&mutex);
397
    sem_wait(&(kill_mutex[cd->number]));
398
    while(kill_flag[cd->number]){
399
      cd->running=0;
400
      sem_post(&(kill_mutex[cd->number]));
401
      return 0;
402
    }
403
    sem_post(&(kill_mutex[cd->number]));
404
    cd->xpos+=cd->speed*cos(DEG_TO_RAD(cd->angle));
405
    cd->ypos-=cd->speed*sin(DEG_TO_RAD(cd->angle));
406
    cd->xp=my_rint(cd->xpos);
407
    cd->yp=my_rint(cd->ypos);
408
  }
1109 pj 409
}