Subversion Repositories shark

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1085 pj 1
/*
2
 * Project: S.Ha.R.K.
3
 *
4
 * Coordinators:
5
 *   Giorgio Buttazzo    <giorgio@sssup.it>
6
 *   Paolo Gai           <pj@gandalf.sssup.it>
7
 *
8
 * Authors     :
9
 *   Paolo Gai           <pj@gandalf.sssup.it>
10
 *   (see the web pages for full authors list)
11
 *
12
 * ReTiS Lab (Scuola Superiore S.Anna - Pisa - Italy)
13
 *
14
 * http://www.sssup.it
15
 * http://retis.sssup.it
16
 * http://shark.sssup.it
17
 */
18
 
19
/*
20
 ------------
21
 CVS :        $Id: soccer.c,v 1.1.1.1 2002-09-02 09:37:44 pj Exp $
22
 
23
 File:        $File$
24
 Revision:    $Revision: 1.1.1.1 $
25
 Last update: $Date: 2002-09-02 09:37:44 $
26
 ------------
27
*/
28
 
29
/*
30
 * Copyright (C) 2000 Merli Andrea and Zucchetti Alessandro
31
 *
32
 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
33
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
34
 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
35
 * (at your option) any later version.
36
 *
37
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
38
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
39
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
40
 * GNU General Public License for more details.
41
 *
42
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
43
 * along with this program; if not, write to the Free Software
44
 * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
45
 *
46
 */
47
 
48
 
49
/*--------------------------------------------------------------*/
50
/*                                                                                  */
51
/*              S.Ha.R.K. SOCCER SIMULATOR 2001                 */
52
/*                                                                                  */
53
/*                                                                                  */
54
/*Autori: Merli Andrea                                                      */
55
/*        Zucchetti Alessandro                                      */
56
/*--------------------------------------------------------------*/
57
 
58
#include <kernel/kern.h>
59
#include <drivers/glib.h>
60
#include <drivers/keyb.h>
61
#include <semaphore.h>
62
#include <stdlib.h>
63
#include <math.h>
64
#include <modules/cabs.h>
65
#include <ll/sys/types.h>
66
#include "images.h"
67
#include "position.h"
68
#include "iniziali.h"
69
#include "calc.h"
70
#include "calc2.h"
71
#include "stadio.h"
72
 
73
struct target{
74
int x;
75
int y;
76
};
77
 
78
void    draw_calc(int x, int y, int c,int f);    /*disegna i calciatori*/
79
void    draw_ball(int c);                        /*disegna la palla*/
80
void    draw_port(int c,int p,int yp,int xp);    /*disegna i portieri*/
81
void    init_calc();       /*carica i task calc*/
82
void    init_position(int num,int *ox,int *oy); /*inizializza la posizione dei calciatori*/
83
void    init_calc_area(int i,int *x_min,int *x_max,int *y_min,int *y_max); /*inizializza la zona di campo die calciatori*/
84
void    get_target(int modo,int i,struct target * obj,int x_max,int x_min,int y_max,int y_min);/*seleziona l'obietivo dei calciatori*/
85
void    collision_detection(int i);/*gestisce le collisioni tra i calciatori*/
86
int     get_direction(int x,int y,int x2, int y2);
87
void    init_portiere();   /*carica i task portiere*/
88
void    init_ball();       /*carica il task ball*/
89
void    act_goal();        /*carica il task gol*/
90
void    draw_goal();       /*gestisce il tabellone facendo apparire la scritta GOAL!!*/
91
void    disegna_campo();   /*disegna il campo di gioco*/
92
int     yportiere(int y1, int y2);
93
int     xportiere(int x1, int x2);
94
int     goal_behaviour(int f); /*gestisce gli eventi in occasione di un gol*/
95
int     rigore=0;
96
float   t;
97
double  tick = 1.0;             /* system tick = 1 ms            */
98
int     xb=300,yb=300,xob=300,yob=300;          /* coordinate globali della palla*/
99
struct  position pos_calc[MAX_P+2];
100
PID     pid_calc,pid_calc2,pid_ball,pid_port,pid_gol;
101
sem_t   mutex,mutex2;
102
CAB     cbi[4];
103
 
104
 
105
/*--------------------------------------------------------------*/
106
TASK    ball(void *arg)
107
{
108
float   dx=0, dy=0;//,df=0,dg=0;
109
float   acc =0.0;         /*accelerazione*/
110
float   x;                /*spostamento*/
111
int     g=10;           /*accelerazione di gravit…*/
112
float   cattr=0.05;     /*coeff di attrito tra palla e campo*/
113
int     col=1000;
114
int     ij=0;
115
int     r1=0,r2=0;      /*gol segnati*/
116
char    tetaa[15];
117
double  r;              /*angolo in radianti*/
118
int     flag =0;        /*variabile generatrice di eventi*/
119
int     outy,outx;      /*variabile per rilevare il rimbalzo della palla*/
120
float   vel1=0.0,vel2=0.0;          /*variabili di velocita*/
121
float   tau = 1.0;                  /*tempo base*/
122
char    *m;                         /*modo*/
123
char    *a;                         /*angolo*/
124
char    *s;                         /*speed*/
125
char    modo;
126
char    *o;                         /*azione*/
127
char    azione;
128
int     teta=0;
129
char    velocita;
130
char    mode;
131
    ij=0;
132
    m = cab_getmes(cbi[0]);
133
    mode = *m;
134
    cab_unget(cbi[0],m);
135
    if(mode==NO_BALL_MODE){
136
    xb = xob =(XMIN+XMAX)/2;
137
    yb = yob =(YMIN+YMAX)/2;
138
    }
139
    if(mode ==PENALTY_MODE_BLUE){
140
 
141
            xb=700;    
142
            yb=(YMIN+YMAX)/2;
143
    }
144
    if(mode == PENALTY_MODE_WHITE){
145
            xb=100;
146
            yb=(YMIN+YMAX)/2;
147
            }
148
 
149
    sprintf(tetaa,"BLUE FC %3d        AC WHITE %3d",(r1),(r2));
150
    grx_text(tetaa,XMIN+270 ,YMENU+60, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
151
/***************************************************************************/
152
    while (1) {                                                 //WHILE(1);
153
        m = cab_getmes(cbi[0]);
154
        mode = *m;
155
        cab_unget(cbi[0],m);
156
        /*posiziono la palla sul dischetto del rigore*/
157
        if(mode ==PENALTY_MODE_BLUE){
158
            xb=700;    
159
            yb=(YMIN+YMAX)/2;
160
        }
161
        if(mode == PENALTY_MODE_WHITE){
162
            xb=100;
163
            yb=(YMIN+YMAX)/2;
164
        }
165
           /*se rigore=NO_PENALTY si calcolano le coordinate della palla
166
           in base alla velocit… e alla direzione del tiro*/
167
           if(rigore ==NO_PENALTY){
168
                a = cab_getmes(cbi[1]); /*direzione*/
169
                cab_unget(cbi[1],a);
170
                s = cab_getmes(cbi[2]); /*velocit…*/
171
                velocita = *s;
172
                cab_unget(cbi[2],s);
173
                acc = (float)cattr * g;
174
                r = (double)(36*(*a)/12) * PI / 180.;
175
                if(mode==PASS_MODE){
176
                vel1= velocita;
177
                }
178
                vel2 = vel1 - acc*tau;
179
                if(vel2>0){
180
                        x = vel1 *tau -0.5*acc*tau*tau;
181
                        dx = (float)(x * cos(r));
182
                        dy = (float)(x * sin(r));
183
                        xb += dx;
184
                        yb += dy;
185
                        ij++;
186
                        outx = (xb > XMAX-2) || (xb < XMIN+2);
187
                        outy = (yb > YMAX-6) || (yb < YMIN+6);
188
 
189
                        if (outx || outy) {
190
                           if ((yb>=(YMIN+YMAX)/2-50) &&(yb<=(YMIN+YMAX)/2+50)){
191
                              dx=0;
192
                              dy=0;
193
                           }
194
                                xb = xb - dx;
195
                                yb = yb - dy;
196
                                if (outx) teta = 60 - (*a);
197
                                if (outy) teta = 120-(*a);
198
                                if (teta > 120) teta -= 120;
199
                                if (teta < 0) teta += 120;
200
                                *a =(char)teta;
201
                                r = (double)(36*(*a)/12) * PI / 180.;
202
                                dx = (float)(x * cos(r));
203
                                dy = (float)(x * sin(r));
204
                           if ((yb>=(YMIN+YMAX)/2-50) &&(yb<=(YMIN+YMAX)/2+50)){
205
                              dx=0;
206
                              dy=0;
207
                           }
208
                                xb += dx;
209
                                yb += dy;
210
                }
211
                modo = NO_BALL_MODE;
212
                m = cab_reserve(cbi[0]);
213
                    *m = modo;
214
                    cab_putmes(cbi[0],m);
215
 
216
                vel1 = vel2;
217
                }
218
                if (yb< YMIN+5) yb = yb+10;
219
                if(xb< XMIN+5) xb = xb +10;
220
                /*se c'Š un gol*/
221
                if ((yb>=(YMIN+YMAX)/2-50) &&(yb<=(YMIN+YMAX)/2+50)&&((xb<=XMIN+7)||
222
                   (xb >=XMAX-7))){
223
                   /*aggiorno i risultati*/
224
                    if(xb<XMIN+50) r2++;
225
                    else r1++;
226
                    /*assegno alle variabili i valori di riposo*/
227
                    yb =(YMAX+YMIN)/2;
228
                    xb =(XMIN+XMAX)/2;
229
                    teta=0;
230
                    velocita=0;
231
                    flag =1;
232
                }
233
                /* in base al valore di flag modifico il tabellone*/
234
                flag = goal_behaviour(flag);
235
                /*scrivo il nuovo risultato nel tabellone*/
236
                if (flag == 80){
237
                   sprintf(tetaa,"BLUE FC %3d        AC WHITE %3d",(r1),(r2));
238
                   grx_text(tetaa,XMIN+270 ,YMENU+60, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
239
                   flag =0;
240
                   o = cab_reserve(cbi[3]);
241
                   azione = NO_ACT;       /*nessuna azione*/
242
                         *o = azione;
243
                         cab_putmes(cbi[3],o);
244
                   modo = NO_BALL_MODE;
245
                   m = cab_reserve(cbi[0]);
246
                         *m = modo;
247
                         cab_putmes(cbi[0],m);
248
                }
249
 
250
          }//fine if(rigore==NO_PENALTY)
251
                draw_ball(0);
252
                draw_ball(col);
253
                    xob = xb; yob = yb;
254
 
255
                task_endcycle();
256
        }
257
 
258
}
259
 
260
 
261
/*--------------------------------------------------------------*/
262
 
263
 
264
 
265
/******************************************************************/
266
 
267
TASK    calc(void *arg){
268
 
269
struct target obj;
270
int     ox=200, oy=200;
271
int     alpha=0;
272
int     teta;
273
int     col=0;
274
char    speed;
275
char    *s;
276
char    modo;
277
char    *m;
278
char    angolo;
279
char    *a;
280
int     i = (int)arg;
281
int     x_min=0,y_min=0;
282
int     x_max=0,y_max=0;
283
/*Posiziono i calciatori nel punto iniziale*/
284
 
285
        init_position(i,&ox,&oy);
286
 
287
 
288
        /*Definisco l'area di gioco del calciatore basandomi sul suo PID*/
289
 
290
        init_calc_area(i,&x_min,&x_max,&y_min,&y_max);
291
 
292
while (1) {
293
        m = cab_getmes(cbi[0]);
294
        modo = *m;
295
        cab_unget(cbi[0],m);
296
 
297
        /*Individua l'obiettivo del calciatore a seconda del modo e del   */
298
        /*ruolo in PENALTY_MODE un calciatore va sul pallone gli altri    */
299
        /*ai lati del campo                                               */
300
        /*in NO_BALL_MODE l'obiettivo Š la palla se essa Š                */
301
        /*nell'area definita dalla funzione init_calc_area(..)            */
302
        /*altrimenti Š la posizione iniziale definita con init_position(.)*/
303
 
304
 
305
        get_target(modo,i,&obj,x_max,x_min,y_max,y_min);
306
 
307
        /*se raggiungo l'obbiettivo  mi fermo*/
308
                if(obj.x==pos_calc[i].x) pos_calc[i].dx=0;
309
                if(obj.y==pos_calc[i].y) pos_calc[i].dy=0;
310
 
311
                /*direzione tra il calciatore e l'obiettivo*/
312
 
313
                 alpha= get_direction(pos_calc[i].x,pos_calc[i].y,obj.x,obj.y);
314
 
315
                /*direzione di corsa iniziale*/
316
 
317
                pos_calc[i].dy = -VEL*sin((alpha*PI)/180);
318
                pos_calc[i].dx =  VEL*cos((alpha*PI)/180);
319
 
320
 
321
                /*Per evitare che il calciatore corra prima dell'inizio della
322
                  partita gli impongo di non muoversi in posizione iniziale*/
323
 
324
                if((obj.x==300)&&(obj.y==300)) {
325
                        pos_calc[i].dx=0;
326
                        pos_calc[i].dy=0;
327
                }
328
                /*velocitŕ di corsa*/
329
 
330
                pos_calc[i].x+=pos_calc[i].dx;
331
                pos_calc[i].y+=pos_calc[i].dy;
332
 
333
                /*verifico se mi trovo in una situazione di collisione con      */
334
                /*un altro calciatore                                           */
335
 
336
            collision_detection(i);
337
 
338
 
339
 
340
                /*se il calciatore arriva sulla palla tira*/        
341
           if((modo==NO_BALL_MODE)||(i==7)||(i==2))
342
           if(((pos_calc[i].x>=xb-27)&&(pos_calc[i].x<=xb+27))&&((pos_calc[i].y>=yb-27)&&(pos_calc[i].y<=yb+27)))
343
           {
344
 
345
                        if((i==7)||(i==2)) rigore =NO_PENALTY;
346
                        modo = PASS_MODE;
347
                                m = cab_reserve(cbi[0]);
348
                                *m = modo;
349
                                cab_putmes(cbi[0],m);
350
                if(i<5){
351
                        a = cab_reserve(cbi[1]);
352
                        teta =(rand()%(90) + 135 );
353
                        if(teta >360) teta -= 360;
354
                        if (teta<0)   teta += 360;
355
                        angolo = (char)(teta/3);
356
                        *a = angolo;
357
                        cab_putmes(cbi[1],a);
358
                }
359
                if(i>4){
360
                           a = cab_reserve(cbi[1]);
361
                           teta =(rand()%(90) -45);
362
                           if(teta >360) teta -= 360;
363
                           if (teta<0)   teta += 360;
364
                           teta = (teta/3);
365
                           *a = teta;//angolo;
366
                           cab_putmes(cbi[1],a);
367
                        }
368
                s = cab_reserve(cbi[2]);
369
                speed=16;
370
                *s  =speed;
371
                cab_putmes(cbi[2],s);
372
 
373
           }
374
 
375
 
376
 
377
               draw_calc(ox, oy, CANC,0);
378
 
379
               /*Disegna l'omino voltato nella direzione della palla*/
380
            if(i<5){
381
               DIREZ(alpha,col,158,203, RLEFT,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runleft*/
382
               DIREZ(alpha,col,249,292, RDOWN,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*rundown*/
383
               DIREZ(alpha,col, 68,113,   RUP,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runup*/
384
               DIREZ(alpha,col,  0, 23,RRIGHT,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runright*/
385
               DIREZ(alpha,col,337,360,RRIGHT,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);
386
               DIREZ(alpha,col, 23, 68,  RRUP,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runrightup*/
387
               DIREZ(alpha,col,113,158,  RLUP,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runleftup*/
388
               DIREZ(alpha,col,203,249,  RLDW,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runleftdown*/
389
               DIREZ(alpha,col,292,337,  RRDW,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runrightdown*/
390
            }
391
 
392
             if(i>4){
393
 
394
               DIREZ(alpha,col,158,203, RLEFT2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runleft*/
395
               DIREZ(alpha,col,249,292, RDOWN2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*rundown*/
396
               DIREZ(alpha,col, 68,113,   RUP2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runup*/
397
               DIREZ(alpha,col,  0, 23,RRIGHT2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runright*/
398
               DIREZ(alpha,col,337,360,RRIGHT2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);
399
               DIREZ(alpha,col, 23, 68,  RRUP2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runrightup*/
400
               DIREZ(alpha,col,113,158,  RLUP2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runleftup*/
401
               DIREZ(alpha,col,203,249,  RLDW2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runleftdown*/
402
               DIREZ(alpha,col,292,337,  RRDW2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runrightdown*/
403
            }
404
 
405
 
406
                ox =pos_calc[i].x; oy = pos_calc[i].y;
407
 
408
                task_endcycle();
409
        }
410
}
411
/****************************************************************/
412
TASK gol(void *arg)
413
{
414
        while(1){
415
        draw_goal();
416
        task_endcycle();
417
        }
418
}
419
/****************************************************************/
420
TASK  portiere(void *arg)
421
{
422
int     yp,yp1,yp0,ypo_0=(YMAX+YMIN)/2,ypo_1=(YMAX+YMIN)/2;
423
int     xp0,xp1,xpo_0,xpo_1,xo0,xo1;
424
int     np= (int)arg;
425
char    speed;
426
char    *s;
427
char    modo;
428
char    *m;
429
char    angolo;
430
char     *a;
431
 
432
        yp = (YMIN+YMAX)/2;       /* y di attesa*/
433
        yp0 = (YMIN+YMAX)/2;
434
        yp1 = (YMIN+YMAX)/2;
435
        xp0 = xpo_0 = XMIN+3;     /* xp ascissa attuale portiere, xpo ascissa vecchia posizione portiere*/
436
        xp1 = xpo_1 = XMAX-30;
437
        xo0 = XMIN+3;             /* x di attesa*/
438
        xo1 = XMAX-30;            /* x di attesa*/
439
        draw_port(1,np,yp,xo0);
440
        draw_port(1,np,yp,xo1);
441
 
442
        while(1){
443
          m = cab_getmes(cbi[0]);
444
          modo = *m;
445
          cab_unget(cbi[0],m);
446
        /*in base alla posizione della palla si calcola la posizione del portiere*/
447
        if ((np==0)  && (xb < (XMIN+XMAX)/2) &&(xb > XMIN+150)){
448
           yp0 = yportiere(yb,yp0);
449
           xp0 = xportiere(xo0,xp0);
450
        }
451
        if ((np==0) &&(xb <= XMIN+150)){
452
           yp0 = yportiere(yb,yp0);
453
           xp0= xportiere(xb,xp0);
454
        }
455
        if ((np==0)  && (xb > (XMIN+XMAX)/2)){
456
           yp0 = yportiere(yp,yp0);
457
           xp0 = xportiere(xo0,xp0);
458
        }
459
        /*il portiere non esce oltre questi limiti*/
460
        if ((yp0< (YMIN+YMAX)/2-100)|| (yp0>(YMIN+YMAX)/2+100))
461
           yp0 = ypo_0;
462
        if(xp0> XMIN+150)
463
           xp0 =xpo_0;
464
 
465
        pos_calc[10].x = xp0;
466
        pos_calc[10].y = yp0;
467
 
468
        /*in base alla posizione della palla si calcola la posizione del portiere*/
469
        if ((np==1)  && (xb > (XMIN+XMAX)/2) && (xb< XMAX-150)){
470
           yp1 = yportiere(yb,yp1);
471
           xp1 = xportiere(xo1,xp1);
472
        }
473
        if ((np==1) && (xb >= XMAX-150)){
474
           yp1 = yportiere(yb,yp1);
475
           xp1 = xportiere(xb,xp1);
476
        }
477
        if ((np==1)  && (xb < (XMIN+XMAX)/2)){
478
           yp1 = yportiere(yp,yp1);
479
           xp1 = xportiere(xo1,xp1);
480
        }
481
        /*il portiere non esce oltre questi limiti*/
482
        if ((yp1< (YMIN+YMAX)/2-100)|| (yp1>(YMIN+YMAX)/2+100))
483
           yp1 =ypo_1;
484
        if(xp1 < XMAX-150)
485
           xp1 =xpo_1;
486
 
487
        pos_calc[11].x = xp1;
488
        pos_calc[11].y = yp1;
489
 
490
        /*in caso di rigore il portiere aspetta il tiro sulla linea della porta*/
491
        if (rigore ==PENALTY) xp0= XMIN+3;
492
 
493
        if ((np==0)){
494
                draw_port(0,np,ypo_0,xpo_0);
495
                draw_port(1,np,yp0,xp0);
496
                ypo_0 = yp0;
497
                xpo_0 =xp0;
498
          }
499
 
500
          /*in caso di rigore il portiere aspetta il tiro sulla linea della porta*/
501
          if(rigore ==PENALTY) xp1= XMAX-30;
502
 
503
          if((np==1)){
504
                draw_port(0,np,ypo_1,xpo_1);
505
                draw_port(1,np,yp1,xp1);
506
                ypo_1 = yp1;
507
                xpo_1 = xp1;
508
          }
509
 
510
        /*se para rinvia immediatamente*/
511
        if( (yp0 >=yb-5) && (yp0<yb+20) && ((xb<=xp0+20)&&(xb>=xp0-30))){
512
               m = cab_reserve(cbi[0]);
513
                   modo = PASS_MODE;
514
                   *m = modo;
515
                   cab_putmes(cbi[0],m);
516
               a = cab_reserve(cbi[1]);
517
                   angolo =0;
518
                   *a = angolo;
519
                   cab_putmes(cbi[1],a);
520
               s = cab_reserve(cbi[2]);
521
                   speed=20;
522
                   *s  =speed;
523
                   cab_putmes(cbi[2],s);
524
        }
525
        /*se para rinvia immediatamente*/
526
        if((yp1 >=yb-5) && (yp1<yb+20) && (xb<=xp1+20)&&(xb>= xp1-30) ){
527
               m = cab_reserve(cbi[0]);
528
                   modo = PASS_MODE;
529
                   *m = modo;
530
                   cab_putmes(cbi[0],m);
531
               a = cab_reserve(cbi[1]);
532
                   angolo =60;
533
                   *a = angolo;
534
                   cab_putmes(cbi[1],a);
535
               s = cab_reserve(cbi[2]);
536
                   speed=20;
537
                   *s  =speed;
538
                   cab_putmes(cbi[2],s);
539
        }
540
        task_endcycle();
541
        }
542
}
543
 
544
/****************************************************************/
545
/* This function is called when the system exits */
546
void byebye(void *arg)
547
{
548
  grx_close();
549
  kern_printf("Bye Bye!\n");
550
}
551
 
552
/****************************** MAIN ******************************/
553
 
554
int main(int argc, char **argv)
555
{
556
 
557
 
558
    char c;             /* character from keyboard      */
559
    int  z=0;
560
    int  p=0;
561
    int  ij=0;
562
    char modo;
563
    char *m;
564
    char  *s;
565
    char  speed;
566
    char  *a;
567
    char  angolo;
568
    char  *o;
569
    char  azione;
570
 
571
 
572
    TIME seme;          /* used to init the random seed */
573
 
574
    /* Set the exception handler */
575
    set_exchandler_grx();
576
 
577
    /* Set the closing function */
578
    sys_atrunlevel(byebye, NULL, RUNLEVEL_BEFORE_EXIT);
579
 
580
    /* graphic card Initialization */
581
    if (grx_init() < 1) {
582
       sys_abort(1);
583
    }
584
 
585
    if (grx_open(ORI_RES,VER_RES,COL_DEP) < 0) {
586
        kern_printf("GRX Err\n");
587
        sys_abort(1);
588
    }
589
    kern_printf("Video card ok!\n");
590
    cbi[1] = cab_create("direzione",10,15);
591
    cbi[0] = cab_create("modo",4,15);
592
    cbi[2] = cab_create("velocita",10,15);
593
    cbi[3] = cab_create("azione",3,3);
594
          m = cab_reserve(cbi[0]);
595
                      modo = NO_BALL_MODE;
596
                           *m = modo;
597
                           cab_putmes(cbi[0],m);
598
          a = cab_reserve(cbi[1]);
599
                           angolo =0;
600
                           *a = angolo;
601
                           cab_putmes(cbi[1],a);
602
          s = cab_reserve(cbi[2]);
603
                           speed=0;
604
                           *s  =speed;
605
                           cab_putmes(cbi[2],s);
606
          o = cab_reserve(cbi[3]);
607
                           azione = NO_ACT;
608
                           *o = azione;
609
                           cab_putmes(cbi[3],o);
610
 
611
    /* The scenario */
612
 
613
    grx_box(0,0,ORI_RES,VER_RES,0);
614
    disegna_campo();
615
    for(p=0;p<scale_width;p++)
616
        for(z=0;z<scale_height;z++){
617
           grx_plot(100+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][2]));
618
           grx_plot(550+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][2]));
619
           }
620
    for(p=0;p<faro_width;p++)
621
        for(z=0;z<faro_height;z++){
622
           grx_plot(0+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)faros_data[z*100+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)faros_data[z*100+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)faros_data[z*100+p]][2]));
623
           grx_plot(700+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)farod_data[z*100+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)farod_data[z*100+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)farod_data[z*100+p]][2]));
624
           }
625
      for(p=0;p<schermo_width;p++)
626
        for(z=0;z<schermo_height;z++){
627
           grx_plot(250+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)schermo_data[z*schermo_width+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)schermo_data[z*schermo_width+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)schermo_data[z*schermo_width+p]][2]));
628
           }
629
      grx_text(" Simulation of Soccer", XMIN+260, YMENU+10, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
630
      grx_text(" W rigore bianchi, E rigore blue", XMIN+260, YMENU+20, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
631
      grx_text(" SPACE crea squadre, K kill all  ", XMIN+260, YMENU+30, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
632
      grx_text(" ESC   Return to MS-DOS   ", XMIN+260, YMENU+40, 12, rgb16(255,255,255));
633
    /* The program waits a space to create a calc */
634
    c = keyb_getch(BLOCK);
635
 
636
   /* randomize!!!!*/
637
    seme = sys_gettime(NULL);
638
    srand(seme);
639
 
640
    do {
641
       if ((c == ' ') &&(ij==0)) {
642
          init_ball();
643
          init_calc();
644
          init_portiere();
645
          ij++;
646
       }
647
       if ((c== 'w')){m = cab_reserve(cbi[0]);
648
                      modo = PENALTY_MODE_WHITE;
649
                           *m = modo;
650
                           cab_putmes(cbi[0],m);
651
                      rigore =PENALTY; }
652
       if ((c== 'e')){m = cab_reserve(cbi[0]);
653
                      modo = PENALTY_MODE_BLUE;
654
                           *m = modo;
655
                           cab_putmes(cbi[0],m);
656
                      rigore =PENALTY; }
657
       if ((c == 'k')) {
658
          group_kill(GROUP_PLAY);
659
          group_kill(GROUP_SOFT);
660
          group_kill(GROUP_BALL);
661
          ij=0;
662
            m = cab_reserve(cbi[0]);
663
                     modo = NO_BALL_MODE;
664
                           *m = modo;
665
                           cab_putmes(cbi[0],m);
666
          disegna_campo();
667
          for(p=0;p<scale_width;p++)
668
          for(z=0;z<scale_height;z++){
669
           grx_plot(100+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][2]));
670
           grx_plot(550+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][2]));
671
           }
672
          for(p=0;p<faro_width;p++)
673
           for(z=0;z<faro_height;z++){
674
           grx_plot(0+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)faros_data[z*100+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)faros_data[z*100+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)faros_data[z*100+p]][2]));
675
           grx_plot(700+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)farod_data[z*100+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)farod_data[z*100+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)farod_data[z*100+p]][2]));
676
           }
677
           grx_text(" Simulation of Soccer", XMIN+260, YMENU+10, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
678
           grx_text(" W rigore bianchi, E rigore blue", XMIN+260, YMENU+20, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
679
           grx_text(" SPACE crea squadre, K kill all  ", XMIN+260, YMENU+30, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
680
           grx_text(" ESC   Return to MS-DOS   ", XMIN+260, YMENU+40, 12, rgb16(255,255,255));
681
           xb=(int)(XMAX-XMIN)/2;
682
           yb=(int)(YMIN+YMAX)/2;
683
           }
684
      c = keyb_getch(BLOCK);
685
    } while (c != ESC);
686
 
687
 
688
 
689
    sys_end();
690
 
691
    return 0;
692
}
693
 
694
/*--------------------------------------------------------------*/
695
void    draw_calc(int x, int y, int c,int f)
696
{
697
        int i,j;/*needed in the macro*/
698
        sem_wait(&mutex);
699
        if(c==CANC){
700
 
701
            grx_box(x, y,x+27,y+27,SFONDO);
702
            if((x>(XMIN+XMAX)/2-27) && (x<(XMIN+XMAX)/2+27)){
703
                grx_line(XMIN+1,YMIN+1,XMAX-1,YMIN+1,rgb16(255,255,255));
704
                grx_line(XMIN+1,YMAX-1,XMAX-1,YMAX-1,rgb16(255,255,255));
705
                grx_line(XMIN+1,YMIN+1,XMIN+1,(YMIN+YMAX)/2-50,rgb16(255,255,255));
706
                grx_line(XMIN+1,(YMIN+YMAX)/2+50,XMIN+1,YMAX-1,rgb16(255,255,255));
707
                grx_line(XMAX-1,YMIN+1,XMAX-1,(YMIN+YMAX)/2-50,rgb16(255,255,255));
708
                grx_line(XMAX-1,(YMIN+YMAX)/2+50,XMAX-1,YMAX-1,rgb16(255,255,255));
709
                grx_line(((XMIN+XMAX)/2),YMIN,((XMIN+XMAX)/2),YMAX-1,rgb16(255,255,255));
710
                grx_circle((XMIN+XMAX)/2,(YMIN+YMAX)/2,54,rgb16(255,255,255));
711
                grx_line(XMIN,(YMIN+YMAX)/4+30,(XMIN+XMAX)/5,(YMIN+YMAX)/4+30,rgb16(255,255,255));
712
                grx_line((XMIN+XMAX)/5,(YMIN+YMAX)/4+30,(XMIN+XMAX)/5,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
713
                grx_line(XMIN,3*(YMIN+YMAX)/4-30,(XMIN+XMAX)/5,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
714
                grx_line(XMIN,(YMIN+YMAX)/2-70,(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2-70,rgb16(255,255,255));
715
                grx_line((XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2-70,(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
716
                grx_line(XMIN,(YMIN+YMAX)/2+70,(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
717
                grx_line(4*(XMIN+XMAX)/5,(YMIN+YMAX)/4+30,XMAX,(YMIN+YMAX)/4+30,rgb16(255,255,255));
718
                grx_line(4*(XMIN+XMAX)/5,(YMIN+YMAX)/4+30,4*(XMIN+XMAX)/5,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
719
                grx_line(4*(XMIN+XMAX)/5,3*(YMIN+YMAX)/4-30,XMAX,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
720
                grx_line(9*(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2-70,XMAX,(YMIN+YMAX)/2-70,rgb16(255,255,255));
721
                grx_line(9*(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2-70,9*(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
722
                grx_line(9*(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2+70,XMAX,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
723
                grx_line(XMIN+1,(YMIN+YMAX)/2-50,XMIN+1,(YMIN+YMAX)/2+50,rgb16(100,100,100));
724
                grx_line(XMAX-1,(YMIN+YMAX)/2-50,XMAX-1,(YMIN+YMAX)/2+50,rgb16(100,100,100));
725
                grx_box(XMIN,(YMIN+YMAX)/2-50,XMIN+2,(YMIN+YMAX)/2+50,rgb16(50,0,50));
726
                grx_box(XMAX-2,(YMIN+YMAX)/2-50,XMAX,(YMIN+YMAX)/2+50,rgb16(50,0,50));
727
            }
728
        }
729
        else
730
            if(c==RLEFT)
731
                DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runup_data[i*27+j]));
732
            if(c==RLEFT+1)
733
                DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runup2_data[i*27+j]));
734
            if(c==RDOWN)
735
                DIRDRAW(x,y,((unsigned char)rundes2_data[i*27+j]));
736
            if(c==RDOWN+1)
737
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)rundes_data[i*27+j]));
738
            if(c==RUP)
739
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runleft2_data[i*27+j]));
740
            if(c==RUP+1)
741
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runleft_data[i*27+j]));
742
            if(c==RRIGHT)
743
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)rundown2_data[i*27+j]));
744
            if(c==RRIGHT+1)
745
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)rundown_data[i*27+j]));
746
            if(c==RRUP)
747
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runld2_data[i*27+j]));
748
            if(c==RRUP+1)
749
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runld_data[i*27+j]));
750
            if(c==RLUP)
751
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runlu2_data[i*27+j]));
752
            if(c==RLUP+1)
753
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runlu_data[i*27+j]));
754
            if(c==RLDW)
755
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runru2_data[i*27+j]));
756
            if(c==RLDW+1)
757
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runru_data[i*27+j]));
758
            if(c==RRDW)
759
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runrd2_data[i*27+j]));
760
            if(c==RRDW+1)
761
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runrd_data[i*27+j]));
762
/**********************************************************************/
763
            if(c==RLEFT2)
764
                DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runup_data[i*27+j]));
765
            if(c==RLEFT2+1)
766
                DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runup2_data[i*27+j]));
767
            if(c==RDOWN2)
768
                DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_rundes2_data[i*27+j]));
769
            if(c==RDOWN2+1)
770
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_rundes_data[i*27+j]));
771
            if(c==RUP2)
772
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runleft2_data[i*27+j]));
773
            if(c==RUP2+1)
774
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runleft_data[i*27+j]));
775
            if(c==RRIGHT2)
776
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_rundown2_data[i*27+j]));
777
            if(c==RRIGHT2+1)
778
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_rundown_data[i*27+j]));
779
            if(c==RRUP2)
780
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runld2_data[i*27+j]));
781
            if(c==RRUP2+1)
782
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runld_data[i*27+j]));
783
            if(c==RLUP2)
784
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runlu2_data[i*27+j]));
785
            if(c==RLUP2+1)
786
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runlu_data[i*27+j]));
787
            if(c==RLDW2)
788
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runru2_data[i*27+j]));
789
            if(c==RLDW2+1)
790
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runru_data[i*27+j]));
791
            if(c==RRDW2)
792
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runrd2_data[i*27+j]));
793
            if(c==RRDW2+1)
794
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runrd_data[i*27+j]));
795
        sem_post(&mutex);
796
}
797
/*--------------------------------------------------------------*/
798
void    draw_ball(int c)
799
{
800
        sem_wait(&mutex);
801
        if(c==0)
802
        grx_box(xob, yob,xob+5,yob+5,SFONDO);
803
        else grx_putimage(xb, yb,xb+5,yb+5,pallone);
804
        sem_post(&mutex);
805
}
806
void    draw_port(int c,int p,int yp,int xp)
807
{
808
        int i,j;
809
        sem_wait(&mutex);
810
        if (c==0){
811
                if(p==0){
812
                        /*ridisegna l'area*/
813
                        grx_box(xp,yp-15,xp+30,yp+25,SFONDO);
814
                        grx_line(XMIN,(YMIN+YMAX)/4+30,(XMIN+XMAX)/5,(YMIN+YMAX)/4+30,rgb16(255,255,255));
815
                        grx_line((XMIN+XMAX)/5,(YMIN+YMAX)/4+30,(XMIN+XMAX)/5,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
816
                        grx_line(XMIN,3*(YMIN+YMAX)/4-30,(XMIN+XMAX)/5,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
817
                        grx_line(XMIN,(YMIN+YMAX)/2-70,(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2-70,rgb16(255,255,255));
818
                        grx_line((XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2-70,(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
819
                        grx_line(XMIN,(YMIN+YMAX)/2+70,(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
820
                        grx_box(XMIN,(YMIN+YMAX)/2-50,XMIN+2,(YMIN+YMAX)/2+50,rgb16(50,0,50));
821
                        }
822
                if(p==1){
823
                        /*ridisegna l'area*/
824
                        grx_box(xp,yp-15,xp+27,yp+25,SFONDO);
825
                        grx_line(4*(XMIN+XMAX)/5,(YMIN+YMAX)/4+30,XMAX,(YMIN+YMAX)/4+30,rgb16(255,255,255));
826
                        grx_line(4*(XMIN+XMAX)/5,(YMIN+YMAX)/4+30,4*(XMIN+XMAX)/5,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
827
                        grx_line(4*(XMIN+XMAX)/5,3*(YMIN+YMAX)/4-30,XMAX,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
828
                        grx_line(9*(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2-70,XMAX,(YMIN+YMAX)/2-70,rgb16(255,255,255));
829
                        grx_line(9*(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2-70,9*(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
830
                        grx_line(9*(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2+70,XMAX,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
831
                        grx_box(XMAX-2,(YMIN+YMAX)/2-50,XMAX,(YMIN+YMAX)/2+50,rgb16(50,0,50));
832
                        }
833
        }
834
        else{
835
                if(p==0)
836
                        DIRDRAW(xp,yp,((unsigned char)portsx_data[i*27+j]));
837
                if(p==1)
838
                        DIRDRAW(xp,yp,((unsigned char)portdx_data[i*27+j]));
839
        }
840
        sem_post(&mutex);
841
}
842
void init_ball(){
843
     HARD_TASK_MODEL m_ball;
844
     hard_task_default_model(m_ball);
845
          hard_task_def_ctrl_jet (m_ball);
846
          hard_task_def_arg      (m_ball, (void *)0);
847
          hard_task_def_wcet     (m_ball, BALL_WCET);
848
          hard_task_def_mit      (m_ball, PERIOD_BALL);
849
          hard_task_def_group    (m_ball, GROUP_BALL);
850
          hard_task_def_usemath  (m_ball);
851
          pid_ball = task_create("ball", ball, &m_ball, NULL);
852
          if (pid_ball == NIL) {
853
             grx_close();
854
             perror("Could not create task <ball>");
855
             sys_abort(1);
856
             }
857
 
858
          task_activate(pid_ball);
859
}
860
void init_calc(){
861
     HARD_TASK_MODEL m_calc;
862
     int i;
863
     disegna_campo();
864
     for(i=0;i<MAX_P;i++){
865
            hard_task_default_model(m_calc);
866
            hard_task_def_ctrl_jet (m_calc);
867
            hard_task_def_arg      (m_calc, (void *)i);
868
            hard_task_def_wcet     (m_calc, CALC_WCET);
869
            hard_task_def_mit      (m_calc, PERIOD_CALC);
870
            hard_task_def_group    (m_calc, GROUP_PLAY);
871
            hard_task_def_usemath  (m_calc);
872
            pid_calc = task_create("calc", calc, &m_calc, NULL);
873
            if (pid_calc == NIL) {
874
              grx_close();
875
              perror("Could not create task <calc>");
876
              sys_abort(1);
877
            }
878
            task_activate(pid_calc);
879
           }
880
       }
881
void act_goal(){
882
 
883
 
884
     SOFT_TASK_MODEL m_goal;
885
     soft_task_default_model(m_goal);
886
     soft_task_def_arg      (m_goal,(void*)0);
887
     soft_task_def_met      (m_goal, 1000);
888
     soft_task_def_level    (m_goal,1);
889
     soft_task_def_ctrl_jet (m_goal);
890
     soft_task_def_period   (m_goal, 1200000);
891
     soft_task_def_group    (m_goal, GROUP_SOFT);
892
     soft_task_def_usemath  (m_goal);
893
     soft_task_def_aperiodic(m_goal);
894
 
895
     pid_gol = task_create("gol", gol, &m_goal, NULL);
896
            if (pid_gol == NIL) {
897
              grx_close();
898
              perror("Could not create task <port>");
899
              sys_abort(1);
900
            }
901
            task_activate(pid_gol);
902
           }
903
void init_portiere(){
904
     HARD_TASK_MODEL m_port;
905
     int g;
906
     for(g=0;g<2;g++){
907
            hard_task_default_model(m_port);
908
            hard_task_def_arg      (m_port, (void *)g);
909
            hard_task_def_wcet     (m_port, PORT_WCET);
910
            hard_task_def_mit      (m_port, PERIOD_PORT);
911
            hard_task_def_group    (m_port, GROUP_SOFT);
912
            hard_task_def_usemath  (m_port);
913
            pid_port = task_create("portiere", portiere, &m_port, NULL);
914
            if (pid_port == NIL) {
915
              grx_close();
916
              perror("Could not create task <port>");
917
              sys_abort(1);
918
            }
919
            task_activate(pid_port);
920
           }
921
 
922
        }
923
void draw_goal(){
924
     int  p,z;
925
     char *m;
926
     char modo;
927
     char  *o;
928
     char azione;
929
        m = cab_reserve(cbi[0]);
930
                      modo = NO_BALL_MODE;
931
                      *m = modo;
932
                      cab_putmes(cbi[0],m);
933
        o = cab_getmes(cbi[3]);
934
                      azione = *o;
935
                      cab_unget(cbi[3],o);
936
 
937
      /*scritta GOAL!!*/
938
      if(azione == GOAL_ACT){
939
      for(p=0;p<schermo_width;p++)
940
           for(z=0;z<schermo_height;z++){
941
           grx_plot(250+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)goal1_data[z*schermo_width+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)schermo_data[z*schermo_width+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)schermo_data[z*schermo_width+p]][2]));
942
           }
943
      o = cab_reserve(cbi[3]);
944
                           azione = 0;
945
                           *o = azione;
946
                           cab_putmes(cbi[3],o);
947
      }
948
 
949
      /*risistema il menu sul tabellone*/
950
      if (azione == MENU_ACT){
951
      for(p=0;p<schermo_width;p++)
952
           for(z=0;z<schermo_height;z++){
953
           grx_plot(250+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)schermo_data[z*schermo_width+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)schermo_data[z*schermo_width+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)schermo_data[z*schermo_width+p]][2]));
954
           }
955
           o = cab_reserve(cbi[3]);
956
                           azione = NO_ACT;
957
                           *o = azione;
958
                           cab_putmes(cbi[3],o);
959
           grx_text(" Simulation of Soccer", XMIN+260, YMENU+10, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
960
           grx_text(" W rigore bianchi, E rigore blue", XMIN+260, YMENU+20, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
961
           grx_text(" SPACE crea squadre, K kill all  ", XMIN+260, YMENU+30, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
962
           grx_text(" ESC   Return to MS-DOS   ", XMIN+260, YMENU+40, 12, rgb16(255,255,255));
963
           }
964
}
965
 
966
/*calcola la y del portiere in base alla yi in ingresso*/
967
int yportiere(int yi,int yf){
968
    int speedy =3;
969
    int dy=0;
970
    int yp;
971
        /*Se sto per raggiungere la palla rallento*/
972
        if(abs(yi-yf)<VEL) speedy=1;
973
        /*se raggiungo la palla mi fermo*/
974
        if(yi==yf)dy=0;
975
        /*se palla in basso*/
976
        if(yi>yf) dy= speedy;
977
        /*se palla in alto*/
978
        if(yi<yf) dy=-speedy;
979
        yp =yf+dy;
980
        return(yp);
981
}
982
/*calcola la x del portiere in base alla xi in ingresso*/
983
int xportiere(int xi, int xf){
984
    int speedx=3;
985
    int dx=0;
986
    int xp;
987
    if(abs(xi-xf)<VEL) speedx=1;
988
        if(xi==xf)dx=0;
989
        if(xi>xf) dx= speedx;
990
        if(xi<xf) dx=-speedx;
991
        xp = xf +dx;
992
        return(xp);
993
}
994
/*disegna il campo di gioco*/
995
void disegna_campo(){
996
    //grx_box(0,0,ORI_RES,VER_RES,0);
997
    grx_box(XMIN, YMIN, XMAX, YMAX, SFONDO);
998
    grx_rect(XMIN+1, YMIN+1, XMAX-1, YMAX-1, rgb16(255,255,255));
999
    grx_line(((XMIN+XMAX)/2),YMIN,((XMIN+XMAX)/2),YMAX-1,rgb16(255,255,255));
1000
    grx_circle((XMIN+XMAX)/2,(YMIN+YMAX)/2,54,rgb16(255,255,255));
1001
    grx_rect(XMIN,(YMIN+YMAX)/4+30,(XMIN+XMAX)/5,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
1002
    grx_rect(4*(XMIN+XMAX)/5,(YMIN+YMAX)/4+30,XMAX,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
1003
    grx_rect(XMIN,(YMIN+YMAX)/2-70,(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
1004
    grx_rect(9*(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2-70,XMAX,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
1005
    grx_box(XMIN,(YMIN+YMAX)/2-50,XMIN+2,(YMIN+YMAX)/2+50,rgb16(50,0,50));
1006
    grx_box(XMAX-2,(YMIN+YMAX)/2-50,XMAX,(YMIN+YMAX)/2+50,rgb16(50,0,50));
1007
}
1008
void init_position(int num,int *ox,int *oy)
1009
{
1010
        if(num<5){
1011
                        pos_calc[num].x = *ox = initial_calc_position[num].x+35;
1012
                        pos_calc[num].y = *oy = initial_calc_position[num].y;
1013
        }
1014
        if(num==2){
1015
                pos_calc[num].x =  *ox = initial_calc_position[num].x+100;
1016
                        pos_calc[num].y =  *oy = initial_calc_position[num].y;
1017
        }
1018
         if(num>4){
1019
                        pos_calc[num].x =  *ox = initial_calc_position[num-5].x;
1020
                        pos_calc[num].y =  *oy = initial_calc_position[num-5].y+35;
1021
        }
1022
        if(num==7){
1023
                pos_calc[num].x =  *ox = initial_calc_position[num-5].x-100;
1024
                        pos_calc[num].y =  *oy = initial_calc_position[num-5].y;
1025
        }
1026
 
1027
}
1028
void init_calc_area(int num,int *xmin,int *xmax,int *ymin,int *ymax){
1029
 
1030
 
1031
        switch(num)
1032
        {
1033
                case 0: /*attaccante bianchi*/
1034
                case 5: /*difensore  blu*/
1035
                {
1036
                *xmin = XMIN;  
1037
                *ymin = YMIN;  
1038
                *xmax = 255;
1039
                *ymax = 305;
1040
        }      
1041
                        break;
1042
                case 1: /*attaccante bianchi*/
1043
                case 6: /*difensore blu*/
1044
                {
1045
                *xmin = XMIN;  
1046
                *ymin = 295;   
1047
                *xmax = 255;
1048
                *ymax = YMAX;
1049
        }
1050
                        break;
1051
        case 2: /*centrocampisti*/
1052
        case 7:
1053
        {      
1054
                *xmin = 255;
1055
                *ymin = YMIN;
1056
                *xmax = 525;
1057
                *ymax = YMAX;
1058
        }               break;
1059
        case 3: /*attaccante blu*/
1060
        case 8: /*difensore bianco*/
1061
        {
1062
                *xmin = 525;   
1063
                *ymin = YMIN;  
1064
                *xmax = XMAX;
1065
                *ymax = 305;
1066
        }
1067
                break;
1068
        case 4: /*attaccante blu*/
1069
        case 9: /*difensore bianco*/
1070
        {
1071
                *xmin = 505;   
1072
                *ymin = 305;   
1073
                *xmax = XMAX;
1074
                *ymax = YMAX;
1075
        }    
1076
        break;
1077
        default:
1078
                break;
1079
        }
1080
}
1081
void    get_target(int modo,int i,struct target * obj,int x_max,int x_min,int y_max,int y_min){
1082
 
1083
 
1084
 
1085
            if((modo==PENALTY_MODE_WHITE)||(modo==PENALTY_MODE_BLUE)){
1086
 
1087
 
1088
 
1089
                if((i<5)){
1090
                    obj->x = (XMAX)-100-50*i;
1091
                    if(pos_calc[i].y>(YMAX+YMIN)/2)
1092
                        obj->y = YMAX-60;
1093
                    if(pos_calc[i].y<(YMAX+YMIN)/2)
1094
                        obj->y = YMIN+60;
1095
                    if(modo==PENALTY_MODE_WHITE){
1096
                        if((i==2)){
1097
                            obj->x = xb;
1098
                            obj->y = yb;
1099
                        }
1100
                    }
1101
                }
1102
                if((i>4)){
1103
                    obj->x = (XMIN)+100+50*i;
1104
                    if(pos_calc[i].y>(YMAX+YMIN)/2)
1105
                        obj->y = YMAX-60;
1106
                    if(pos_calc[i].y<(YMAX+YMIN)/2)
1107
                        obj->y = YMIN+60;
1108
                    if(modo==PENALTY_MODE_BLUE){
1109
                        if((i==7)){
1110
                            obj->x = xb;
1111
                            obj->y = yb;
1112
                        }
1113
                    }
1114
 
1115
                }
1116
        }        
1117
 
1118
          if(modo==NO_BALL_MODE)
1119
          {
1120
 
1121
                /*Valutazione se la palla sia in una zona di interesse per il   */
1122
                /*calciatore                                                    */
1123
 
1124
                if((xb>x_max)||(xb<x_min)||(yb>y_max)||(yb<y_min))
1125
                {
1126
                        if(i<5)
1127
                        {
1128
                                obj->x=initial_calc_position[i].x;
1129
                                obj->y=initial_calc_position[i].y;
1130
                        }
1131
                        if(i>4)
1132
                        {
1133
                                obj->x=initial_calc_position[i-5].x;
1134
                                obj->y=initial_calc_position[i-5].y;
1135
                        }
1136
                }
1137
                else
1138
                {
1139
                        obj->x=xb;
1140
                        obj->y=yb;
1141
                }
1142
          }
1143
 
1144
 
1145
 
1146
 
1147
}
1148
int     get_direction(int x,int y,int x2,int y2){
1149
 
1150
int ang=0;
1151
           if((abs(x-x2) !=0)){
1152
        if((x>x2)&&(y<=y2))
1153
           ang = 180+
1154
                 atan((float)abs(y-y2)/
1155
                        (float)abs(x-x2))*
1156
                   180/PI;
1157
        if((x<x2)&&(y<y2))
1158
           ang = 360-
1159
                 atan((float)abs(y-y2)/
1160
                      (float)abs(x-x2))*
1161
                   180/PI;
1162
        if((x<x2)&&(y>y2))
1163
           ang =
1164
                 atan((float)abs(y-y2)/
1165
                      (float)abs(x-x2))*
1166
                   180/PI;
1167
        if((x>x2)&&(y>y2))
1168
           ang = 180-
1169
                 atan((float)abs(y-y2)/
1170
                 (float)abs(x-x2))*
1171
                   180/PI;
1172
      }
1173
 
1174
return ang;
1175
 
1176
}
1177
 
1178
void collision_detection(int i){
1179
 
1180
int j;
1181
 
1182
 
1183
for(j=0;j<MAX_P+2;j++){
1184
 
1185
                if(i!=j){
1186
                              if(pos_calc[i].x<pos_calc[j].x+27 && pos_calc[i].x>pos_calc[j].x-27
1187
                        && pos_calc[i].y<pos_calc[j].y && pos_calc[i].y>pos_calc[j].y-27)
1188
                        {
1189
                                        pos_calc[i].y=pos_calc[j].y-27;
1190
                                }
1191
                                if(pos_calc[i].x<pos_calc[j].x && pos_calc[i].x>pos_calc[j].x-27
1192
                                && pos_calc[i].y<pos_calc[j].y+27 && pos_calc[i].y>pos_calc[j].y-27)
1193
                                {
1194
                                        pos_calc[i].x=pos_calc[j].x-27;
1195
                                }
1196
                                if(pos_calc[i].x<pos_calc[j].x+27 && pos_calc[i].x>pos_calc[j].x-27
1197
                                && pos_calc[i].y<pos_calc[j].y+27 && pos_calc[i].y>pos_calc[j].y)
1198
                                {
1199
                                        pos_calc[i].y=pos_calc[j].y+27;
1200
                                }
1201
                                if(pos_calc[i].x<pos_calc[j].x+27 && pos_calc[i].x>pos_calc[j].x
1202
                                && pos_calc[i].y<pos_calc[j].y+27 && pos_calc[i].y>pos_calc[j].y)
1203
                                {
1204
                                        pos_calc[i].x=pos_calc[j].x+27;
1205
                                }
1206
                        }
1207
                }
1208
 
1209
                /*Per impedire un calciatore esca dal campo*/
1210
 
1211
                if(pos_calc[i].x>=XMAX-(pos_calc[i].dx+1))  pos_calc[i].x-=(pos_calc[i].dx+1);
1212
                if(pos_calc[i].x<=XMIN+(pos_calc[i].dx+1))  pos_calc[i].x+=(pos_calc[i].dx+1);
1213
                if(pos_calc[i].y>=YMAX-(pos_calc[i].dy+1))  pos_calc[i].y-=(pos_calc[i].dy+1);
1214
                if(pos_calc[i].y<=YMIN+(pos_calc[i].dy+1))  pos_calc[i].y+=(pos_calc[i].dy+1);
1215
}
1216
 
1217
int goal_behaviour(int flag){
1218
char    *o;
1219
char    azione;
1220
 
1221
                if (flag !=0) {
1222
                   flag++;
1223
                   yb =(YMAX+YMIN)/2;
1224
                   xb =(XMIN+XMAX)/2;
1225
                }
1226
                if (flag==20){
1227
                   yb =(YMAX+YMIN)/2;
1228
                   xb =(XMIN+XMAX)/2;
1229
                   /*seleziono l'azione da compiere sul tabellone*/
1230
                   o = cab_reserve(cbi[3]);
1231
                        azione = GOAL_ACT;   /*scritta GOAL!!*/
1232
                                *o = azione;
1233
                                cab_putmes(cbi[3],o);
1234
                   /*carico il task gol*/
1235
                   act_goal();
1236
                }
1237
                if (flag==65){
1238
                   o = cab_reserve(cbi[3]);
1239
                        azione = MENU_ACT;   /*sistema il menu su tabellone*/
1240
                                *o = azione;
1241
                                cab_putmes(cbi[3],o);
1242
                   /*carico il task gol*/
1243
                   act_goal();
1244
                }
1245
 
1246
                return(flag);
1247
}
1248