Subversion Repositories shark

Rev

Rev 1086 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1085 pj 1
/*
2
 * Project: S.Ha.R.K.
3
 *
4
 * Coordinators:
5
 *   Giorgio Buttazzo    <giorgio@sssup.it>
6
 *   Paolo Gai           <pj@gandalf.sssup.it>
7
 *
8
 * Authors     :
9
 *   Paolo Gai           <pj@gandalf.sssup.it>
10
 *   (see the web pages for full authors list)
11
 *
12
 * ReTiS Lab (Scuola Superiore S.Anna - Pisa - Italy)
13
 *
14
 * http://www.sssup.it
15
 * http://retis.sssup.it
16
 * http://shark.sssup.it
17
 */
18
 
19
/*
20
 ------------
1123 pj 21
 CVS :        $Id: soccer.c,v 1.2 2003-01-07 17:10:18 pj Exp $
1085 pj 22
 
23
 File:        $File$
1123 pj 24
 Revision:    $Revision: 1.2 $
25
 Last update: $Date: 2003-01-07 17:10:18 $
1085 pj 26
 ------------
27
*/
28
 
29
/*
30
 * Copyright (C) 2000 Merli Andrea and Zucchetti Alessandro
31
 *
32
 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
33
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
34
 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
35
 * (at your option) any later version.
36
 *
37
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
38
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
39
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
40
 * GNU General Public License for more details.
41
 *
42
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
43
 * along with this program; if not, write to the Free Software
44
 * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
45
 *
46
 */
47
 
48
 
49
/*--------------------------------------------------------------*/
50
/*                                                                                  */
51
/*              S.Ha.R.K. SOCCER SIMULATOR 2001                 */
52
/*                                                                                  */
53
/*                                                                                  */
54
/*Autori: Merli Andrea                                                      */
55
/*        Zucchetti Alessandro                                      */
56
/*--------------------------------------------------------------*/
57
 
58
#include <kernel/kern.h>
59
#include <drivers/glib.h>
60
#include <drivers/keyb.h>
61
#include <semaphore.h>
62
#include <stdlib.h>
63
#include <math.h>
64
#include <modules/cabs.h>
65
#include <ll/sys/types.h>
66
#include "images.h"
67
#include "position.h"
68
#include "iniziali.h"
69
#include "calc.h"
70
#include "calc2.h"
71
#include "stadio.h"
72
 
73
struct target{
74
int x;
75
int y;
76
};
77
 
78
void    draw_calc(int x, int y, int c,int f);    /*disegna i calciatori*/
79
void    draw_ball(int c);                        /*disegna la palla*/
80
void    draw_port(int c,int p,int yp,int xp);    /*disegna i portieri*/
81
void    init_calc();       /*carica i task calc*/
82
void    init_position(int num,int *ox,int *oy); /*inizializza la posizione dei calciatori*/
83
void    init_calc_area(int i,int *x_min,int *x_max,int *y_min,int *y_max); /*inizializza la zona di campo die calciatori*/
84
void    get_target(int modo,int i,struct target * obj,int x_max,int x_min,int y_max,int y_min);/*seleziona l'obietivo dei calciatori*/
85
void    collision_detection(int i);/*gestisce le collisioni tra i calciatori*/
86
int     get_direction(int x,int y,int x2, int y2);
87
void    init_portiere();   /*carica i task portiere*/
88
void    init_ball();       /*carica il task ball*/
89
void    act_goal();        /*carica il task gol*/
90
void    draw_goal();       /*gestisce il tabellone facendo apparire la scritta GOAL!!*/
91
void    disegna_campo();   /*disegna il campo di gioco*/
92
int     yportiere(int y1, int y2);
93
int     xportiere(int x1, int x2);
94
int     goal_behaviour(int f); /*gestisce gli eventi in occasione di un gol*/
95
int     rigore=0;
96
float   t;
97
double  tick = 1.0;             /* system tick = 1 ms            */
98
int     xb=300,yb=300,xob=300,yob=300;          /* coordinate globali della palla*/
99
struct  position pos_calc[MAX_P+2];
100
PID     pid_calc,pid_calc2,pid_ball,pid_port,pid_gol;
101
sem_t   mutex,mutex2;
102
CAB     cbi[4];
103
 
104
 
105
/*--------------------------------------------------------------*/
106
TASK    ball(void *arg)
107
{
108
float   dx=0, dy=0;//,df=0,dg=0;
109
float   acc =0.0;         /*accelerazione*/
110
float   x;                /*spostamento*/
111
int     g=10;           /*accelerazione di gravit…*/
112
float   cattr=0.05;     /*coeff di attrito tra palla e campo*/
113
int     col=1000;
114
int     ij=0;
115
int     r1=0,r2=0;      /*gol segnati*/
116
char    tetaa[15];
117
double  r;              /*angolo in radianti*/
118
int     flag =0;        /*variabile generatrice di eventi*/
119
int     outy,outx;      /*variabile per rilevare il rimbalzo della palla*/
120
float   vel1=0.0,vel2=0.0;          /*variabili di velocita*/
121
float   tau = 1.0;                  /*tempo base*/
122
char    *m;                         /*modo*/
123
char    *a;                         /*angolo*/
124
char    *s;                         /*speed*/
125
char    modo;
126
char    *o;                         /*azione*/
127
char    azione;
128
int     teta=0;
129
char    velocita;
130
char    mode;
131
    ij=0;
132
    m = cab_getmes(cbi[0]);
133
    mode = *m;
134
    cab_unget(cbi[0],m);
135
    if(mode==NO_BALL_MODE){
136
    xb = xob =(XMIN+XMAX)/2;
137
    yb = yob =(YMIN+YMAX)/2;
138
    }
139
    if(mode ==PENALTY_MODE_BLUE){
140
 
141
            xb=700;    
142
            yb=(YMIN+YMAX)/2;
143
    }
144
    if(mode == PENALTY_MODE_WHITE){
145
            xb=100;
146
            yb=(YMIN+YMAX)/2;
147
            }
148
 
149
    sprintf(tetaa,"BLUE FC %3d        AC WHITE %3d",(r1),(r2));
150
    grx_text(tetaa,XMIN+270 ,YMENU+60, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
151
/***************************************************************************/
152
    while (1) {                                                 //WHILE(1);
153
        m = cab_getmes(cbi[0]);
154
        mode = *m;
155
        cab_unget(cbi[0],m);
156
        /*posiziono la palla sul dischetto del rigore*/
157
        if(mode ==PENALTY_MODE_BLUE){
158
            xb=700;    
159
            yb=(YMIN+YMAX)/2;
160
        }
161
        if(mode == PENALTY_MODE_WHITE){
162
            xb=100;
163
            yb=(YMIN+YMAX)/2;
164
        }
165
           /*se rigore=NO_PENALTY si calcolano le coordinate della palla
166
           in base alla velocit… e alla direzione del tiro*/
167
           if(rigore ==NO_PENALTY){
168
                a = cab_getmes(cbi[1]); /*direzione*/
169
                cab_unget(cbi[1],a);
170
                s = cab_getmes(cbi[2]); /*velocit…*/
171
                velocita = *s;
172
                cab_unget(cbi[2],s);
173
                acc = (float)cattr * g;
174
                r = (double)(36*(*a)/12) * PI / 180.;
175
                if(mode==PASS_MODE){
176
                vel1= velocita;
177
                }
178
                vel2 = vel1 - acc*tau;
179
                if(vel2>0){
180
                        x = vel1 *tau -0.5*acc*tau*tau;
181
                        dx = (float)(x * cos(r));
182
                        dy = (float)(x * sin(r));
183
                        xb += dx;
184
                        yb += dy;
185
                        ij++;
186
                        outx = (xb > XMAX-2) || (xb < XMIN+2);
187
                        outy = (yb > YMAX-6) || (yb < YMIN+6);
188
 
189
                        if (outx || outy) {
190
                           if ((yb>=(YMIN+YMAX)/2-50) &&(yb<=(YMIN+YMAX)/2+50)){
191
                              dx=0;
192
                              dy=0;
193
                           }
194
                                xb = xb - dx;
195
                                yb = yb - dy;
196
                                if (outx) teta = 60 - (*a);
197
                                if (outy) teta = 120-(*a);
198
                                if (teta > 120) teta -= 120;
199
                                if (teta < 0) teta += 120;
200
                                *a =(char)teta;
201
                                r = (double)(36*(*a)/12) * PI / 180.;
202
                                dx = (float)(x * cos(r));
203
                                dy = (float)(x * sin(r));
204
                           if ((yb>=(YMIN+YMAX)/2-50) &&(yb<=(YMIN+YMAX)/2+50)){
205
                              dx=0;
206
                              dy=0;
207
                           }
208
                                xb += dx;
209
                                yb += dy;
210
                }
211
                modo = NO_BALL_MODE;
212
                m = cab_reserve(cbi[0]);
213
                    *m = modo;
214
                    cab_putmes(cbi[0],m);
215
 
216
                vel1 = vel2;
217
                }
218
                if (yb< YMIN+5) yb = yb+10;
219
                if(xb< XMIN+5) xb = xb +10;
220
                /*se c'Š un gol*/
221
                if ((yb>=(YMIN+YMAX)/2-50) &&(yb<=(YMIN+YMAX)/2+50)&&((xb<=XMIN+7)||
222
                   (xb >=XMAX-7))){
223
                   /*aggiorno i risultati*/
224
                    if(xb<XMIN+50) r2++;
225
                    else r1++;
226
                    /*assegno alle variabili i valori di riposo*/
227
                    yb =(YMAX+YMIN)/2;
228
                    xb =(XMIN+XMAX)/2;
229
                    teta=0;
230
                    velocita=0;
231
                    flag =1;
232
                }
233
                /* in base al valore di flag modifico il tabellone*/
234
                flag = goal_behaviour(flag);
235
                /*scrivo il nuovo risultato nel tabellone*/
236
                if (flag == 80){
237
                   sprintf(tetaa,"BLUE FC %3d        AC WHITE %3d",(r1),(r2));
238
                   grx_text(tetaa,XMIN+270 ,YMENU+60, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
239
                   flag =0;
240
                   o = cab_reserve(cbi[3]);
241
                   azione = NO_ACT;       /*nessuna azione*/
242
                         *o = azione;
243
                         cab_putmes(cbi[3],o);
244
                   modo = NO_BALL_MODE;
245
                   m = cab_reserve(cbi[0]);
246
                         *m = modo;
247
                         cab_putmes(cbi[0],m);
248
                }
249
 
250
          }//fine if(rigore==NO_PENALTY)
251
                draw_ball(0);
252
                draw_ball(col);
253
                    xob = xb; yob = yb;
254
 
255
                task_endcycle();
256
        }
257
 
258
}
259
 
260
 
261
/*--------------------------------------------------------------*/
262
 
263
 
264
 
265
/******************************************************************/
266
 
267
TASK    calc(void *arg){
268
 
269
struct target obj;
270
int     ox=200, oy=200;
271
int     alpha=0;
272
int     teta;
273
int     col=0;
274
char    speed;
275
char    *s;
276
char    modo;
277
char    *m;
278
char    angolo;
279
char    *a;
280
int     i = (int)arg;
281
int     x_min=0,y_min=0;
282
int     x_max=0,y_max=0;
283
/*Posiziono i calciatori nel punto iniziale*/
284
 
285
        init_position(i,&ox,&oy);
286
 
287
 
288
        /*Definisco l'area di gioco del calciatore basandomi sul suo PID*/
289
 
290
        init_calc_area(i,&x_min,&x_max,&y_min,&y_max);
291
 
292
while (1) {
293
        m = cab_getmes(cbi[0]);
294
        modo = *m;
295
        cab_unget(cbi[0],m);
296
 
297
        /*Individua l'obiettivo del calciatore a seconda del modo e del   */
298
        /*ruolo in PENALTY_MODE un calciatore va sul pallone gli altri    */
299
        /*ai lati del campo                                               */
300
        /*in NO_BALL_MODE l'obiettivo Š la palla se essa Š                */
301
        /*nell'area definita dalla funzione init_calc_area(..)            */
302
        /*altrimenti Š la posizione iniziale definita con init_position(.)*/
303
 
304
 
305
        get_target(modo,i,&obj,x_max,x_min,y_max,y_min);
306
 
307
        /*se raggiungo l'obbiettivo  mi fermo*/
308
                if(obj.x==pos_calc[i].x) pos_calc[i].dx=0;
309
                if(obj.y==pos_calc[i].y) pos_calc[i].dy=0;
310
 
311
                /*direzione tra il calciatore e l'obiettivo*/
312
 
313
                 alpha= get_direction(pos_calc[i].x,pos_calc[i].y,obj.x,obj.y);
314
 
315
                /*direzione di corsa iniziale*/
316
 
317
                pos_calc[i].dy = -VEL*sin((alpha*PI)/180);
318
                pos_calc[i].dx =  VEL*cos((alpha*PI)/180);
319
 
320
 
321
                /*Per evitare che il calciatore corra prima dell'inizio della
322
                  partita gli impongo di non muoversi in posizione iniziale*/
323
 
324
                if((obj.x==300)&&(obj.y==300)) {
325
                        pos_calc[i].dx=0;
326
                        pos_calc[i].dy=0;
327
                }
328
                /*velocitŕ di corsa*/
329
 
330
                pos_calc[i].x+=pos_calc[i].dx;
331
                pos_calc[i].y+=pos_calc[i].dy;
332
 
333
                /*verifico se mi trovo in una situazione di collisione con      */
334
                /*un altro calciatore                                           */
335
 
336
            collision_detection(i);
337
 
338
 
339
 
340
                /*se il calciatore arriva sulla palla tira*/        
341
           if((modo==NO_BALL_MODE)||(i==7)||(i==2))
342
           if(((pos_calc[i].x>=xb-27)&&(pos_calc[i].x<=xb+27))&&((pos_calc[i].y>=yb-27)&&(pos_calc[i].y<=yb+27)))
343
           {
344
 
345
                        if((i==7)||(i==2)) rigore =NO_PENALTY;
346
                        modo = PASS_MODE;
347
                                m = cab_reserve(cbi[0]);
348
                                *m = modo;
349
                                cab_putmes(cbi[0],m);
350
                if(i<5){
351
                        a = cab_reserve(cbi[1]);
352
                        teta =(rand()%(90) + 135 );
353
                        if(teta >360) teta -= 360;
354
                        if (teta<0)   teta += 360;
355
                        angolo = (char)(teta/3);
356
                        *a = angolo;
357
                        cab_putmes(cbi[1],a);
358
                }
359
                if(i>4){
360
                           a = cab_reserve(cbi[1]);
361
                           teta =(rand()%(90) -45);
362
                           if(teta >360) teta -= 360;
363
                           if (teta<0)   teta += 360;
364
                           teta = (teta/3);
365
                           *a = teta;//angolo;
366
                           cab_putmes(cbi[1],a);
367
                        }
368
                s = cab_reserve(cbi[2]);
369
                speed=16;
370
                *s  =speed;
371
                cab_putmes(cbi[2],s);
372
 
373
           }
374
 
375
 
376
 
377
               draw_calc(ox, oy, CANC,0);
378
 
379
               /*Disegna l'omino voltato nella direzione della palla*/
380
            if(i<5){
381
               DIREZ(alpha,col,158,203, RLEFT,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runleft*/
382
               DIREZ(alpha,col,249,292, RDOWN,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*rundown*/
383
               DIREZ(alpha,col, 68,113,   RUP,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runup*/
384
               DIREZ(alpha,col,  0, 23,RRIGHT,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runright*/
385
               DIREZ(alpha,col,337,360,RRIGHT,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);
386
               DIREZ(alpha,col, 23, 68,  RRUP,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runrightup*/
387
               DIREZ(alpha,col,113,158,  RLUP,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runleftup*/
388
               DIREZ(alpha,col,203,249,  RLDW,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runleftdown*/
389
               DIREZ(alpha,col,292,337,  RRDW,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runrightdown*/
390
            }
391
 
392
             if(i>4){
393
 
394
               DIREZ(alpha,col,158,203, RLEFT2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runleft*/
395
               DIREZ(alpha,col,249,292, RDOWN2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*rundown*/
396
               DIREZ(alpha,col, 68,113,   RUP2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runup*/
397
               DIREZ(alpha,col,  0, 23,RRIGHT2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runright*/
398
               DIREZ(alpha,col,337,360,RRIGHT2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);
399
               DIREZ(alpha,col, 23, 68,  RRUP2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runrightup*/
400
               DIREZ(alpha,col,113,158,  RLUP2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runleftup*/
401
               DIREZ(alpha,col,203,249,  RLDW2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runleftdown*/
402
               DIREZ(alpha,col,292,337,  RRDW2,pos_calc[i].x,pos_calc[i].y);/*runrightdown*/
403
            }
404
 
405
 
406
                ox =pos_calc[i].x; oy = pos_calc[i].y;
407
 
408
                task_endcycle();
409
        }
410
}
411
/****************************************************************/
412
TASK gol(void *arg)
413
{
414
        while(1){
415
        draw_goal();
416
        task_endcycle();
417
        }
418
}
419
/****************************************************************/
420
TASK  portiere(void *arg)
421
{
422
int     yp,yp1,yp0,ypo_0=(YMAX+YMIN)/2,ypo_1=(YMAX+YMIN)/2;
423
int     xp0,xp1,xpo_0,xpo_1,xo0,xo1;
424
int     np= (int)arg;
425
char    speed;
426
char    *s;
427
char    modo;
428
char    *m;
429
char    angolo;
430
char     *a;
431
 
432
        yp = (YMIN+YMAX)/2;       /* y di attesa*/
433
        yp0 = (YMIN+YMAX)/2;
434
        yp1 = (YMIN+YMAX)/2;
435
        xp0 = xpo_0 = XMIN+3;     /* xp ascissa attuale portiere, xpo ascissa vecchia posizione portiere*/
436
        xp1 = xpo_1 = XMAX-30;
437
        xo0 = XMIN+3;             /* x di attesa*/
438
        xo1 = XMAX-30;            /* x di attesa*/
439
        draw_port(1,np,yp,xo0);
440
        draw_port(1,np,yp,xo1);
441
 
442
        while(1){
443
          m = cab_getmes(cbi[0]);
444
          modo = *m;
445
          cab_unget(cbi[0],m);
446
        /*in base alla posizione della palla si calcola la posizione del portiere*/
447
        if ((np==0)  && (xb < (XMIN+XMAX)/2) &&(xb > XMIN+150)){
448
           yp0 = yportiere(yb,yp0);
449
           xp0 = xportiere(xo0,xp0);
450
        }
451
        if ((np==0) &&(xb <= XMIN+150)){
452
           yp0 = yportiere(yb,yp0);
453
           xp0= xportiere(xb,xp0);
454
        }
455
        if ((np==0)  && (xb > (XMIN+XMAX)/2)){
456
           yp0 = yportiere(yp,yp0);
457
           xp0 = xportiere(xo0,xp0);
458
        }
459
        /*il portiere non esce oltre questi limiti*/
460
        if ((yp0< (YMIN+YMAX)/2-100)|| (yp0>(YMIN+YMAX)/2+100))
461
           yp0 = ypo_0;
462
        if(xp0> XMIN+150)
463
           xp0 =xpo_0;
464
 
465
        pos_calc[10].x = xp0;
466
        pos_calc[10].y = yp0;
467
 
468
        /*in base alla posizione della palla si calcola la posizione del portiere*/
469
        if ((np==1)  && (xb > (XMIN+XMAX)/2) && (xb< XMAX-150)){
470
           yp1 = yportiere(yb,yp1);
471
           xp1 = xportiere(xo1,xp1);
472
        }
473
        if ((np==1) && (xb >= XMAX-150)){
474
           yp1 = yportiere(yb,yp1);
475
           xp1 = xportiere(xb,xp1);
476
        }
477
        if ((np==1)  && (xb < (XMIN+XMAX)/2)){
478
           yp1 = yportiere(yp,yp1);
479
           xp1 = xportiere(xo1,xp1);
480
        }
481
        /*il portiere non esce oltre questi limiti*/
482
        if ((yp1< (YMIN+YMAX)/2-100)|| (yp1>(YMIN+YMAX)/2+100))
483
           yp1 =ypo_1;
484
        if(xp1 < XMAX-150)
485
           xp1 =xpo_1;
486
 
487
        pos_calc[11].x = xp1;
488
        pos_calc[11].y = yp1;
489
 
490
        /*in caso di rigore il portiere aspetta il tiro sulla linea della porta*/
491
        if (rigore ==PENALTY) xp0= XMIN+3;
492
 
493
        if ((np==0)){
494
                draw_port(0,np,ypo_0,xpo_0);
495
                draw_port(1,np,yp0,xp0);
496
                ypo_0 = yp0;
497
                xpo_0 =xp0;
498
          }
499
 
500
          /*in caso di rigore il portiere aspetta il tiro sulla linea della porta*/
501
          if(rigore ==PENALTY) xp1= XMAX-30;
502
 
503
          if((np==1)){
504
                draw_port(0,np,ypo_1,xpo_1);
505
                draw_port(1,np,yp1,xp1);
506
                ypo_1 = yp1;
507
                xpo_1 = xp1;
508
          }
509
 
510
        /*se para rinvia immediatamente*/
511
        if( (yp0 >=yb-5) && (yp0<yb+20) && ((xb<=xp0+20)&&(xb>=xp0-30))){
512
               m = cab_reserve(cbi[0]);
513
                   modo = PASS_MODE;
514
                   *m = modo;
515
                   cab_putmes(cbi[0],m);
516
               a = cab_reserve(cbi[1]);
517
                   angolo =0;
518
                   *a = angolo;
519
                   cab_putmes(cbi[1],a);
520
               s = cab_reserve(cbi[2]);
521
                   speed=20;
522
                   *s  =speed;
523
                   cab_putmes(cbi[2],s);
524
        }
525
        /*se para rinvia immediatamente*/
526
        if((yp1 >=yb-5) && (yp1<yb+20) && (xb<=xp1+20)&&(xb>= xp1-30) ){
527
               m = cab_reserve(cbi[0]);
528
                   modo = PASS_MODE;
529
                   *m = modo;
530
                   cab_putmes(cbi[0],m);
531
               a = cab_reserve(cbi[1]);
532
                   angolo =60;
533
                   *a = angolo;
534
                   cab_putmes(cbi[1],a);
535
               s = cab_reserve(cbi[2]);
536
                   speed=20;
537
                   *s  =speed;
538
                   cab_putmes(cbi[2],s);
539
        }
540
        task_endcycle();
541
        }
542
}
543
 
544
/****************************************************************/
545
/* This function is called when the system exits */
546
void byebye(void *arg)
547
{
548
  grx_close();
549
  kern_printf("Bye Bye!\n");
550
}
551
 
552
/****************************** MAIN ******************************/
553
 
554
int main(int argc, char **argv)
555
{
556
 
557
 
558
    char c;             /* character from keyboard      */
559
    int  z=0;
560
    int  p=0;
561
    int  ij=0;
562
    char modo;
563
    char *m;
564
    char  *s;
565
    char  speed;
566
    char  *a;
567
    char  angolo;
568
    char  *o;
569
    char  azione;
570
 
571
 
572
    TIME seme;          /* used to init the random seed */
573
 
574
    /* Set the closing function */
575
    sys_atrunlevel(byebye, NULL, RUNLEVEL_BEFORE_EXIT);
576
 
577
    /* graphic card Initialization */
578
    if (grx_init() < 1) {
579
       sys_abort(1);
580
    }
581
 
582
    if (grx_open(ORI_RES,VER_RES,COL_DEP) < 0) {
583
        kern_printf("GRX Err\n");
584
        sys_abort(1);
585
    }
586
    kern_printf("Video card ok!\n");
587
    cbi[1] = cab_create("direzione",10,15);
588
    cbi[0] = cab_create("modo",4,15);
589
    cbi[2] = cab_create("velocita",10,15);
590
    cbi[3] = cab_create("azione",3,3);
591
          m = cab_reserve(cbi[0]);
592
                      modo = NO_BALL_MODE;
593
                           *m = modo;
594
                           cab_putmes(cbi[0],m);
595
          a = cab_reserve(cbi[1]);
596
                           angolo =0;
597
                           *a = angolo;
598
                           cab_putmes(cbi[1],a);
599
          s = cab_reserve(cbi[2]);
600
                           speed=0;
601
                           *s  =speed;
602
                           cab_putmes(cbi[2],s);
603
          o = cab_reserve(cbi[3]);
604
                           azione = NO_ACT;
605
                           *o = azione;
606
                           cab_putmes(cbi[3],o);
607
 
608
    /* The scenario */
609
 
610
    grx_box(0,0,ORI_RES,VER_RES,0);
611
    disegna_campo();
612
    for(p=0;p<scale_width;p++)
613
        for(z=0;z<scale_height;z++){
614
           grx_plot(100+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][2]));
615
           grx_plot(550+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][2]));
616
           }
617
    for(p=0;p<faro_width;p++)
618
        for(z=0;z<faro_height;z++){
619
           grx_plot(0+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)faros_data[z*100+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)faros_data[z*100+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)faros_data[z*100+p]][2]));
620
           grx_plot(700+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)farod_data[z*100+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)farod_data[z*100+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)farod_data[z*100+p]][2]));
621
           }
622
      for(p=0;p<schermo_width;p++)
623
        for(z=0;z<schermo_height;z++){
624
           grx_plot(250+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)schermo_data[z*schermo_width+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)schermo_data[z*schermo_width+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)schermo_data[z*schermo_width+p]][2]));
625
           }
626
      grx_text(" Simulation of Soccer", XMIN+260, YMENU+10, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
627
      grx_text(" W rigore bianchi, E rigore blue", XMIN+260, YMENU+20, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
628
      grx_text(" SPACE crea squadre, K kill all  ", XMIN+260, YMENU+30, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
629
      grx_text(" ESC   Return to MS-DOS   ", XMIN+260, YMENU+40, 12, rgb16(255,255,255));
630
    /* The program waits a space to create a calc */
631
    c = keyb_getch(BLOCK);
632
 
633
   /* randomize!!!!*/
634
    seme = sys_gettime(NULL);
635
    srand(seme);
636
 
637
    do {
638
       if ((c == ' ') &&(ij==0)) {
639
          init_ball();
640
          init_calc();
641
          init_portiere();
642
          ij++;
643
       }
644
       if ((c== 'w')){m = cab_reserve(cbi[0]);
645
                      modo = PENALTY_MODE_WHITE;
646
                           *m = modo;
647
                           cab_putmes(cbi[0],m);
648
                      rigore =PENALTY; }
649
       if ((c== 'e')){m = cab_reserve(cbi[0]);
650
                      modo = PENALTY_MODE_BLUE;
651
                           *m = modo;
652
                           cab_putmes(cbi[0],m);
653
                      rigore =PENALTY; }
654
       if ((c == 'k')) {
655
          group_kill(GROUP_PLAY);
656
          group_kill(GROUP_SOFT);
657
          group_kill(GROUP_BALL);
658
          ij=0;
659
            m = cab_reserve(cbi[0]);
660
                     modo = NO_BALL_MODE;
661
                           *m = modo;
662
                           cab_putmes(cbi[0],m);
663
          disegna_campo();
664
          for(p=0;p<scale_width;p++)
665
          for(z=0;z<scale_height;z++){
666
           grx_plot(100+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][2]));
667
           grx_plot(550+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)scale_data[z*150+p]][2]));
668
           }
669
          for(p=0;p<faro_width;p++)
670
           for(z=0;z<faro_height;z++){
671
           grx_plot(0+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)faros_data[z*100+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)faros_data[z*100+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)faros_data[z*100+p]][2]));
672
           grx_plot(700+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)farod_data[z*100+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)farod_data[z*100+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)farod_data[z*100+p]][2]));
673
           }
674
           grx_text(" Simulation of Soccer", XMIN+260, YMENU+10, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
675
           grx_text(" W rigore bianchi, E rigore blue", XMIN+260, YMENU+20, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
676
           grx_text(" SPACE crea squadre, K kill all  ", XMIN+260, YMENU+30, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
677
           grx_text(" ESC   Return to MS-DOS   ", XMIN+260, YMENU+40, 12, rgb16(255,255,255));
678
           xb=(int)(XMAX-XMIN)/2;
679
           yb=(int)(YMIN+YMAX)/2;
680
           }
681
      c = keyb_getch(BLOCK);
682
    } while (c != ESC);
683
 
684
 
685
 
686
    sys_end();
687
 
688
    return 0;
689
}
690
 
691
/*--------------------------------------------------------------*/
692
void    draw_calc(int x, int y, int c,int f)
693
{
694
        int i,j;/*needed in the macro*/
695
        sem_wait(&mutex);
696
        if(c==CANC){
697
 
698
            grx_box(x, y,x+27,y+27,SFONDO);
699
            if((x>(XMIN+XMAX)/2-27) && (x<(XMIN+XMAX)/2+27)){
700
                grx_line(XMIN+1,YMIN+1,XMAX-1,YMIN+1,rgb16(255,255,255));
701
                grx_line(XMIN+1,YMAX-1,XMAX-1,YMAX-1,rgb16(255,255,255));
702
                grx_line(XMIN+1,YMIN+1,XMIN+1,(YMIN+YMAX)/2-50,rgb16(255,255,255));
703
                grx_line(XMIN+1,(YMIN+YMAX)/2+50,XMIN+1,YMAX-1,rgb16(255,255,255));
704
                grx_line(XMAX-1,YMIN+1,XMAX-1,(YMIN+YMAX)/2-50,rgb16(255,255,255));
705
                grx_line(XMAX-1,(YMIN+YMAX)/2+50,XMAX-1,YMAX-1,rgb16(255,255,255));
706
                grx_line(((XMIN+XMAX)/2),YMIN,((XMIN+XMAX)/2),YMAX-1,rgb16(255,255,255));
707
                grx_circle((XMIN+XMAX)/2,(YMIN+YMAX)/2,54,rgb16(255,255,255));
708
                grx_line(XMIN,(YMIN+YMAX)/4+30,(XMIN+XMAX)/5,(YMIN+YMAX)/4+30,rgb16(255,255,255));
709
                grx_line((XMIN+XMAX)/5,(YMIN+YMAX)/4+30,(XMIN+XMAX)/5,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
710
                grx_line(XMIN,3*(YMIN+YMAX)/4-30,(XMIN+XMAX)/5,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
711
                grx_line(XMIN,(YMIN+YMAX)/2-70,(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2-70,rgb16(255,255,255));
712
                grx_line((XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2-70,(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
713
                grx_line(XMIN,(YMIN+YMAX)/2+70,(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
714
                grx_line(4*(XMIN+XMAX)/5,(YMIN+YMAX)/4+30,XMAX,(YMIN+YMAX)/4+30,rgb16(255,255,255));
715
                grx_line(4*(XMIN+XMAX)/5,(YMIN+YMAX)/4+30,4*(XMIN+XMAX)/5,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
716
                grx_line(4*(XMIN+XMAX)/5,3*(YMIN+YMAX)/4-30,XMAX,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
717
                grx_line(9*(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2-70,XMAX,(YMIN+YMAX)/2-70,rgb16(255,255,255));
718
                grx_line(9*(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2-70,9*(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
719
                grx_line(9*(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2+70,XMAX,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
720
                grx_line(XMIN+1,(YMIN+YMAX)/2-50,XMIN+1,(YMIN+YMAX)/2+50,rgb16(100,100,100));
721
                grx_line(XMAX-1,(YMIN+YMAX)/2-50,XMAX-1,(YMIN+YMAX)/2+50,rgb16(100,100,100));
722
                grx_box(XMIN,(YMIN+YMAX)/2-50,XMIN+2,(YMIN+YMAX)/2+50,rgb16(50,0,50));
723
                grx_box(XMAX-2,(YMIN+YMAX)/2-50,XMAX,(YMIN+YMAX)/2+50,rgb16(50,0,50));
724
            }
725
        }
726
        else
727
            if(c==RLEFT)
728
                DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runup_data[i*27+j]));
729
            if(c==RLEFT+1)
730
                DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runup2_data[i*27+j]));
731
            if(c==RDOWN)
732
                DIRDRAW(x,y,((unsigned char)rundes2_data[i*27+j]));
733
            if(c==RDOWN+1)
734
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)rundes_data[i*27+j]));
735
            if(c==RUP)
736
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runleft2_data[i*27+j]));
737
            if(c==RUP+1)
738
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runleft_data[i*27+j]));
739
            if(c==RRIGHT)
740
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)rundown2_data[i*27+j]));
741
            if(c==RRIGHT+1)
742
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)rundown_data[i*27+j]));
743
            if(c==RRUP)
744
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runld2_data[i*27+j]));
745
            if(c==RRUP+1)
746
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runld_data[i*27+j]));
747
            if(c==RLUP)
748
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runlu2_data[i*27+j]));
749
            if(c==RLUP+1)
750
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runlu_data[i*27+j]));
751
            if(c==RLDW)
752
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runru2_data[i*27+j]));
753
            if(c==RLDW+1)
754
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runru_data[i*27+j]));
755
            if(c==RRDW)
756
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runrd2_data[i*27+j]));
757
            if(c==RRDW+1)
758
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)runrd_data[i*27+j]));
759
/**********************************************************************/
760
            if(c==RLEFT2)
761
                DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runup_data[i*27+j]));
762
            if(c==RLEFT2+1)
763
                DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runup2_data[i*27+j]));
764
            if(c==RDOWN2)
765
                DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_rundes2_data[i*27+j]));
766
            if(c==RDOWN2+1)
767
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_rundes_data[i*27+j]));
768
            if(c==RUP2)
769
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runleft2_data[i*27+j]));
770
            if(c==RUP2+1)
771
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runleft_data[i*27+j]));
772
            if(c==RRIGHT2)
773
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_rundown2_data[i*27+j]));
774
            if(c==RRIGHT2+1)
775
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_rundown_data[i*27+j]));
776
            if(c==RRUP2)
777
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runld2_data[i*27+j]));
778
            if(c==RRUP2+1)
779
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runld_data[i*27+j]));
780
            if(c==RLUP2)
781
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runlu2_data[i*27+j]));
782
            if(c==RLUP2+1)
783
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runlu_data[i*27+j]));
784
            if(c==RLDW2)
785
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runru2_data[i*27+j]));
786
            if(c==RLDW2+1)
787
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runru_data[i*27+j]));
788
            if(c==RRDW2)
789
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runrd2_data[i*27+j]));
790
            if(c==RRDW2+1)
791
                  DIRDRAW(x,y,((unsigned char)B_runrd_data[i*27+j]));
792
        sem_post(&mutex);
793
}
794
/*--------------------------------------------------------------*/
795
void    draw_ball(int c)
796
{
797
        sem_wait(&mutex);
798
        if(c==0)
799
        grx_box(xob, yob,xob+5,yob+5,SFONDO);
800
        else grx_putimage(xb, yb,xb+5,yb+5,pallone);
801
        sem_post(&mutex);
802
}
803
void    draw_port(int c,int p,int yp,int xp)
804
{
805
        int i,j;
806
        sem_wait(&mutex);
807
        if (c==0){
808
                if(p==0){
809
                        /*ridisegna l'area*/
810
                        grx_box(xp,yp-15,xp+30,yp+25,SFONDO);
811
                        grx_line(XMIN,(YMIN+YMAX)/4+30,(XMIN+XMAX)/5,(YMIN+YMAX)/4+30,rgb16(255,255,255));
812
                        grx_line((XMIN+XMAX)/5,(YMIN+YMAX)/4+30,(XMIN+XMAX)/5,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
813
                        grx_line(XMIN,3*(YMIN+YMAX)/4-30,(XMIN+XMAX)/5,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
814
                        grx_line(XMIN,(YMIN+YMAX)/2-70,(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2-70,rgb16(255,255,255));
815
                        grx_line((XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2-70,(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
816
                        grx_line(XMIN,(YMIN+YMAX)/2+70,(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
817
                        grx_box(XMIN,(YMIN+YMAX)/2-50,XMIN+2,(YMIN+YMAX)/2+50,rgb16(50,0,50));
818
                        }
819
                if(p==1){
820
                        /*ridisegna l'area*/
821
                        grx_box(xp,yp-15,xp+27,yp+25,SFONDO);
822
                        grx_line(4*(XMIN+XMAX)/5,(YMIN+YMAX)/4+30,XMAX,(YMIN+YMAX)/4+30,rgb16(255,255,255));
823
                        grx_line(4*(XMIN+XMAX)/5,(YMIN+YMAX)/4+30,4*(XMIN+XMAX)/5,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
824
                        grx_line(4*(XMIN+XMAX)/5,3*(YMIN+YMAX)/4-30,XMAX,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
825
                        grx_line(9*(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2-70,XMAX,(YMIN+YMAX)/2-70,rgb16(255,255,255));
826
                        grx_line(9*(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2-70,9*(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
827
                        grx_line(9*(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2+70,XMAX,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
828
                        grx_box(XMAX-2,(YMIN+YMAX)/2-50,XMAX,(YMIN+YMAX)/2+50,rgb16(50,0,50));
829
                        }
830
        }
831
        else{
832
                if(p==0)
833
                        DIRDRAW(xp,yp,((unsigned char)portsx_data[i*27+j]));
834
                if(p==1)
835
                        DIRDRAW(xp,yp,((unsigned char)portdx_data[i*27+j]));
836
        }
837
        sem_post(&mutex);
838
}
839
void init_ball(){
840
     HARD_TASK_MODEL m_ball;
841
     hard_task_default_model(m_ball);
842
          hard_task_def_ctrl_jet (m_ball);
843
          hard_task_def_arg      (m_ball, (void *)0);
844
          hard_task_def_wcet     (m_ball, BALL_WCET);
845
          hard_task_def_mit      (m_ball, PERIOD_BALL);
846
          hard_task_def_group    (m_ball, GROUP_BALL);
847
          hard_task_def_usemath  (m_ball);
848
          pid_ball = task_create("ball", ball, &m_ball, NULL);
849
          if (pid_ball == NIL) {
850
             grx_close();
851
             perror("Could not create task <ball>");
852
             sys_abort(1);
853
             }
854
 
855
          task_activate(pid_ball);
856
}
857
void init_calc(){
858
     HARD_TASK_MODEL m_calc;
859
     int i;
860
     disegna_campo();
861
     for(i=0;i<MAX_P;i++){
862
            hard_task_default_model(m_calc);
863
            hard_task_def_ctrl_jet (m_calc);
864
            hard_task_def_arg      (m_calc, (void *)i);
865
            hard_task_def_wcet     (m_calc, CALC_WCET);
866
            hard_task_def_mit      (m_calc, PERIOD_CALC);
867
            hard_task_def_group    (m_calc, GROUP_PLAY);
868
            hard_task_def_usemath  (m_calc);
869
            pid_calc = task_create("calc", calc, &m_calc, NULL);
870
            if (pid_calc == NIL) {
871
              grx_close();
872
              perror("Could not create task <calc>");
873
              sys_abort(1);
874
            }
875
            task_activate(pid_calc);
876
           }
877
       }
878
void act_goal(){
879
 
880
 
881
     SOFT_TASK_MODEL m_goal;
882
     soft_task_default_model(m_goal);
883
     soft_task_def_arg      (m_goal,(void*)0);
884
     soft_task_def_met      (m_goal, 1000);
885
     soft_task_def_level    (m_goal,1);
886
     soft_task_def_ctrl_jet (m_goal);
887
     soft_task_def_period   (m_goal, 1200000);
888
     soft_task_def_group    (m_goal, GROUP_SOFT);
889
     soft_task_def_usemath  (m_goal);
890
     soft_task_def_aperiodic(m_goal);
891
 
892
     pid_gol = task_create("gol", gol, &m_goal, NULL);
893
            if (pid_gol == NIL) {
894
              grx_close();
895
              perror("Could not create task <port>");
896
              sys_abort(1);
897
            }
898
            task_activate(pid_gol);
899
           }
900
void init_portiere(){
901
     HARD_TASK_MODEL m_port;
902
     int g;
903
     for(g=0;g<2;g++){
904
            hard_task_default_model(m_port);
905
            hard_task_def_arg      (m_port, (void *)g);
906
            hard_task_def_wcet     (m_port, PORT_WCET);
907
            hard_task_def_mit      (m_port, PERIOD_PORT);
908
            hard_task_def_group    (m_port, GROUP_SOFT);
909
            hard_task_def_usemath  (m_port);
910
            pid_port = task_create("portiere", portiere, &m_port, NULL);
911
            if (pid_port == NIL) {
912
              grx_close();
913
              perror("Could not create task <port>");
914
              sys_abort(1);
915
            }
916
            task_activate(pid_port);
917
           }
918
 
919
        }
920
void draw_goal(){
921
     int  p,z;
922
     char *m;
923
     char modo;
924
     char  *o;
925
     char azione;
926
        m = cab_reserve(cbi[0]);
927
                      modo = NO_BALL_MODE;
928
                      *m = modo;
929
                      cab_putmes(cbi[0],m);
930
        o = cab_getmes(cbi[3]);
931
                      azione = *o;
932
                      cab_unget(cbi[3],o);
933
 
934
      /*scritta GOAL!!*/
935
      if(azione == GOAL_ACT){
936
      for(p=0;p<schermo_width;p++)
937
           for(z=0;z<schermo_height;z++){
938
           grx_plot(250+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)goal1_data[z*schermo_width+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)schermo_data[z*schermo_width+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)schermo_data[z*schermo_width+p]][2]));
939
           }
940
      o = cab_reserve(cbi[3]);
941
                           azione = 0;
942
                           *o = azione;
943
                           cab_putmes(cbi[3],o);
944
      }
945
 
946
      /*risistema il menu sul tabellone*/
947
      if (azione == MENU_ACT){
948
      for(p=0;p<schermo_width;p++)
949
           for(z=0;z<schermo_height;z++){
950
           grx_plot(250+p,0+z,rgb16(stadio_cmap[(unsigned char)schermo_data[z*schermo_width+p]][0],stadio_cmap[(unsigned char)schermo_data[z*schermo_width+p]][1],stadio_cmap[(unsigned char)schermo_data[z*schermo_width+p]][2]));
951
           }
952
           o = cab_reserve(cbi[3]);
953
                           azione = NO_ACT;
954
                           *o = azione;
955
                           cab_putmes(cbi[3],o);
956
           grx_text(" Simulation of Soccer", XMIN+260, YMENU+10, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
957
           grx_text(" W rigore bianchi, E rigore blue", XMIN+260, YMENU+20, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
958
           grx_text(" SPACE crea squadre, K kill all  ", XMIN+260, YMENU+30, rgb16(255,255,255), rgb16(0,0,0));
959
           grx_text(" ESC   Return to MS-DOS   ", XMIN+260, YMENU+40, 12, rgb16(255,255,255));
960
           }
961
}
962
 
963
/*calcola la y del portiere in base alla yi in ingresso*/
964
int yportiere(int yi,int yf){
965
    int speedy =3;
966
    int dy=0;
967
    int yp;
968
        /*Se sto per raggiungere la palla rallento*/
969
        if(abs(yi-yf)<VEL) speedy=1;
970
        /*se raggiungo la palla mi fermo*/
971
        if(yi==yf)dy=0;
972
        /*se palla in basso*/
973
        if(yi>yf) dy= speedy;
974
        /*se palla in alto*/
975
        if(yi<yf) dy=-speedy;
976
        yp =yf+dy;
977
        return(yp);
978
}
979
/*calcola la x del portiere in base alla xi in ingresso*/
980
int xportiere(int xi, int xf){
981
    int speedx=3;
982
    int dx=0;
983
    int xp;
984
    if(abs(xi-xf)<VEL) speedx=1;
985
        if(xi==xf)dx=0;
986
        if(xi>xf) dx= speedx;
987
        if(xi<xf) dx=-speedx;
988
        xp = xf +dx;
989
        return(xp);
990
}
991
/*disegna il campo di gioco*/
992
void disegna_campo(){
993
    //grx_box(0,0,ORI_RES,VER_RES,0);
994
    grx_box(XMIN, YMIN, XMAX, YMAX, SFONDO);
995
    grx_rect(XMIN+1, YMIN+1, XMAX-1, YMAX-1, rgb16(255,255,255));
996
    grx_line(((XMIN+XMAX)/2),YMIN,((XMIN+XMAX)/2),YMAX-1,rgb16(255,255,255));
997
    grx_circle((XMIN+XMAX)/2,(YMIN+YMAX)/2,54,rgb16(255,255,255));
998
    grx_rect(XMIN,(YMIN+YMAX)/4+30,(XMIN+XMAX)/5,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
999
    grx_rect(4*(XMIN+XMAX)/5,(YMIN+YMAX)/4+30,XMAX,3*(YMIN+YMAX)/4-30,rgb16(255,255,255));
1000
    grx_rect(XMIN,(YMIN+YMAX)/2-70,(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
1001
    grx_rect(9*(XMIN+XMAX)/10,(YMIN+YMAX)/2-70,XMAX,(YMIN+YMAX)/2+70,rgb16(255,255,255));
1002
    grx_box(XMIN,(YMIN+YMAX)/2-50,XMIN+2,(YMIN+YMAX)/2+50,rgb16(50,0,50));
1003
    grx_box(XMAX-2,(YMIN+YMAX)/2-50,XMAX,(YMIN+YMAX)/2+50,rgb16(50,0,50));
1004
}
1005
void init_position(int num,int *ox,int *oy)
1006
{
1007
        if(num<5){
1008
                        pos_calc[num].x = *ox = initial_calc_position[num].x+35;
1009
                        pos_calc[num].y = *oy = initial_calc_position[num].y;
1010
        }
1011
        if(num==2){
1012
                pos_calc[num].x =  *ox = initial_calc_position[num].x+100;
1013
                        pos_calc[num].y =  *oy = initial_calc_position[num].y;
1014
        }
1015
         if(num>4){
1016
                        pos_calc[num].x =  *ox = initial_calc_position[num-5].x;
1017
                        pos_calc[num].y =  *oy = initial_calc_position[num-5].y+35;
1018
        }
1019
        if(num==7){
1020
                pos_calc[num].x =  *ox = initial_calc_position[num-5].x-100;
1021
                        pos_calc[num].y =  *oy = initial_calc_position[num-5].y;
1022
        }
1023
 
1024
}
1025
void init_calc_area(int num,int *xmin,int *xmax,int *ymin,int *ymax){
1026
 
1027
 
1028
        switch(num)
1029
        {
1030
                case 0: /*attaccante bianchi*/
1031
                case 5: /*difensore  blu*/
1032
                {
1033
                *xmin = XMIN;  
1034
                *ymin = YMIN;  
1035
                *xmax = 255;
1036
                *ymax = 305;
1037
        }      
1038
                        break;
1039
                case 1: /*attaccante bianchi*/
1040
                case 6: /*difensore blu*/
1041
                {
1042
                *xmin = XMIN;  
1043
                *ymin = 295;   
1044
                *xmax = 255;
1045
                *ymax = YMAX;
1046
        }
1047
                        break;
1048
        case 2: /*centrocampisti*/
1049
        case 7:
1050
        {      
1051
                *xmin = 255;
1052
                *ymin = YMIN;
1053
                *xmax = 525;
1054
                *ymax = YMAX;
1055
        }               break;
1056
        case 3: /*attaccante blu*/
1057
        case 8: /*difensore bianco*/
1058
        {
1059
                *xmin = 525;   
1060
                *ymin = YMIN;  
1061
                *xmax = XMAX;
1062
                *ymax = 305;
1063
        }
1064
                break;
1065
        case 4: /*attaccante blu*/
1066
        case 9: /*difensore bianco*/
1067
        {
1068
                *xmin = 505;   
1069
                *ymin = 305;   
1070
                *xmax = XMAX;
1071
                *ymax = YMAX;
1072
        }    
1073
        break;
1074
        default:
1075
                break;
1076
        }
1077
}
1078
void    get_target(int modo,int i,struct target * obj,int x_max,int x_min,int y_max,int y_min){
1079
 
1080
 
1081
 
1082
            if((modo==PENALTY_MODE_WHITE)||(modo==PENALTY_MODE_BLUE)){
1083
 
1084
 
1085
 
1086
                if((i<5)){
1087
                    obj->x = (XMAX)-100-50*i;
1088
                    if(pos_calc[i].y>(YMAX+YMIN)/2)
1089
                        obj->y = YMAX-60;
1090
                    if(pos_calc[i].y<(YMAX+YMIN)/2)
1091
                        obj->y = YMIN+60;
1092
                    if(modo==PENALTY_MODE_WHITE){
1093
                        if((i==2)){
1094
                            obj->x = xb;
1095
                            obj->y = yb;
1096
                        }
1097
                    }
1098
                }
1099
                if((i>4)){
1100
                    obj->x = (XMIN)+100+50*i;
1101
                    if(pos_calc[i].y>(YMAX+YMIN)/2)
1102
                        obj->y = YMAX-60;
1103
                    if(pos_calc[i].y<(YMAX+YMIN)/2)
1104
                        obj->y = YMIN+60;
1105
                    if(modo==PENALTY_MODE_BLUE){
1106
                        if((i==7)){
1107
                            obj->x = xb;
1108
                            obj->y = yb;
1109
                        }
1110
                    }
1111
 
1112
                }
1113
        }        
1114
 
1115
          if(modo==NO_BALL_MODE)
1116
          {
1117
 
1118
                /*Valutazione se la palla sia in una zona di interesse per il   */
1119
                /*calciatore                                                    */
1120
 
1121
                if((xb>x_max)||(xb<x_min)||(yb>y_max)||(yb<y_min))
1122
                {
1123
                        if(i<5)
1124
                        {
1125
                                obj->x=initial_calc_position[i].x;
1126
                                obj->y=initial_calc_position[i].y;
1127
                        }
1128
                        if(i>4)
1129
                        {
1130
                                obj->x=initial_calc_position[i-5].x;
1131
                                obj->y=initial_calc_position[i-5].y;
1132
                        }
1133
                }
1134
                else
1135
                {
1136
                        obj->x=xb;
1137
                        obj->y=yb;
1138
                }
1139
          }
1140
 
1141
 
1142
 
1143
 
1144
}
1145
int     get_direction(int x,int y,int x2,int y2){
1146
 
1147
int ang=0;
1148
           if((abs(x-x2) !=0)){
1149
        if((x>x2)&&(y<=y2))
1150
           ang = 180+
1151
                 atan((float)abs(y-y2)/
1152
                        (float)abs(x-x2))*
1153
                   180/PI;
1154
        if((x<x2)&&(y<y2))
1155
           ang = 360-
1156
                 atan((float)abs(y-y2)/
1157
                      (float)abs(x-x2))*
1158
                   180/PI;
1159
        if((x<x2)&&(y>y2))
1160
           ang =
1161
                 atan((float)abs(y-y2)/
1162
                      (float)abs(x-x2))*
1163
                   180/PI;
1164
        if((x>x2)&&(y>y2))
1165
           ang = 180-
1166
                 atan((float)abs(y-y2)/
1167
                 (float)abs(x-x2))*
1168
                   180/PI;
1169
      }
1170
 
1171
return ang;
1172
 
1173
}
1174
 
1175
void collision_detection(int i){
1176
 
1177
int j;
1178
 
1179
 
1180
for(j=0;j<MAX_P+2;j++){
1181
 
1182
                if(i!=j){
1183
                              if(pos_calc[i].x<pos_calc[j].x+27 && pos_calc[i].x>pos_calc[j].x-27
1184
                        && pos_calc[i].y<pos_calc[j].y && pos_calc[i].y>pos_calc[j].y-27)
1185
                        {
1186
                                        pos_calc[i].y=pos_calc[j].y-27;
1187
                                }
1188
                                if(pos_calc[i].x<pos_calc[j].x && pos_calc[i].x>pos_calc[j].x-27
1189
                                && pos_calc[i].y<pos_calc[j].y+27 && pos_calc[i].y>pos_calc[j].y-27)
1190
                                {
1191
                                        pos_calc[i].x=pos_calc[j].x-27;
1192
                                }
1193
                                if(pos_calc[i].x<pos_calc[j].x+27 && pos_calc[i].x>pos_calc[j].x-27
1194
                                && pos_calc[i].y<pos_calc[j].y+27 && pos_calc[i].y>pos_calc[j].y)
1195
                                {
1196
                                        pos_calc[i].y=pos_calc[j].y+27;
1197
                                }
1198
                                if(pos_calc[i].x<pos_calc[j].x+27 && pos_calc[i].x>pos_calc[j].x
1199
                                && pos_calc[i].y<pos_calc[j].y+27 && pos_calc[i].y>pos_calc[j].y)
1200
                                {
1201
                                        pos_calc[i].x=pos_calc[j].x+27;
1202
                                }
1203
                        }
1204
                }
1205
 
1206
                /*Per impedire un calciatore esca dal campo*/
1207
 
1208
                if(pos_calc[i].x>=XMAX-(pos_calc[i].dx+1))  pos_calc[i].x-=(pos_calc[i].dx+1);
1209
                if(pos_calc[i].x<=XMIN+(pos_calc[i].dx+1))  pos_calc[i].x+=(pos_calc[i].dx+1);
1210
                if(pos_calc[i].y>=YMAX-(pos_calc[i].dy+1))  pos_calc[i].y-=(pos_calc[i].dy+1);
1211
                if(pos_calc[i].y<=YMIN+(pos_calc[i].dy+1))  pos_calc[i].y+=(pos_calc[i].dy+1);
1212
}
1213
 
1214
int goal_behaviour(int flag){
1215
char    *o;
1216
char    azione;
1217
 
1218
                if (flag !=0) {
1219
                   flag++;
1220
                   yb =(YMAX+YMIN)/2;
1221
                   xb =(XMIN+XMAX)/2;
1222
                }
1223
                if (flag==20){
1224
                   yb =(YMAX+YMIN)/2;
1225
                   xb =(XMIN+XMAX)/2;
1226
                   /*seleziono l'azione da compiere sul tabellone*/
1227
                   o = cab_reserve(cbi[3]);
1228
                        azione = GOAL_ACT;   /*scritta GOAL!!*/
1229
                                *o = azione;
1230
                                cab_putmes(cbi[3],o);
1231
                   /*carico il task gol*/
1232
                   act_goal();
1233
                }
1234
                if (flag==65){
1235
                   o = cab_reserve(cbi[3]);
1236
                        azione = MENU_ACT;   /*sistema il menu su tabellone*/
1237
                                *o = azione;
1238
                                cab_putmes(cbi[3],o);
1239
                   /*carico il task gol*/
1240
                   act_goal();
1241
                }
1242
 
1243
                return(flag);
1244
}
1245