WebSVN - shark - Blame - Rev 1666 - /unsupported/trunk/defender/def

Rev	Author	Line No.	Line
1666	giacomo	1
		2	/--------------------------------------------------------------/
		3	/* DEFENDER GAME */
		4	/--------------------------------------------------------------/
		5
		6	#include <kernel/kern.h>
		7	#include <drivers/shark_fb26.h>
		8	#include <drivers/shark_keyb26.h>
		9	#include <semaphore.h>
		10	#include <stdlib.h>
		11	#include <math.h>
		12
		13	#define YMENU 10 /* menu level */
		14	#define XMIN 50
		15	#define XMAX 600
		16	#define YMIN 100
		17	#define YMAX 450
		18	#define VEL 3 /* linear velocity (def. = 3) */
		19	#define ANG 30 /* angolo massimo sterzata (30) */
		20	#define D 3 /* raggio alieno */
		21	#define DD 6 /* diametro alieno */
		22	#define MAX_ALIEN 30 /* max number of aliens */
		23	#define MAX_MISSIL 10 /* numero massimo di missili */
		24
		25	#define M_GROUP 1
		26	#define ALIEN_GROUP 2
		27	#define MISSILE_GROUP 3
		28
		29	#define STUPID 2
		30	#define NORMAL 14
		31	#define BAD 13
		32	#define BASTARD 4
		33
		34	int tipo[4] = {STUPID,NORMAL,BAD,BASTARD};
		35
		36	#define PRODUCED 1
		37	#define CONSUMED 0
		38
		39	#define Ix 16
		40	#define Iy 16
		41
		42	char command_astro ; // comandi astronave
		43	int AstroCmdState ;
		44
		45	extern int vga16color[16];
		46
		47	struct argAlien {
		48	int orig_x ; // coordinate iniziali
		49	int orig_y ;
		50	int a_type ; // tipo di alieno
		51	};
		52
		53	int mother_period = 50000 ; /* task period */
		54	int mother_wcet = 10000 ; /* task wcet */
		55
		56	int Alien_period = 40000 ; /* task period */
		57	int Alien_wcet = 1000 ; /* task wcet */
		58
		59	int Astro_period = 40000 ; /* task period */
		60	int Astro_wcet = 2000 ; /* task wcet */
		61
		62	int missile_period = 40000 ;
		63	int missile_wcet = 1000 ;
		64
		65
		66	PID pid_Madre, pid_Alien, pid_Astro, pid_Missile, pid_Monitor ;
		67	sem_t grx_mutex, keyb_mutex, astro_mutex, alien_mutex, score_mutex;
		68	sem_t missile_mutex[MAX_MISSIL];
		69
		70	/--------------------------------------------------------------/
		71
		72	// Risorse condivise
		73
		74	struct s_Astronave {
		75	int x, y, FlagCollisione, FlagAstronave ;
		76	} AstronavePosition ;
		77
		78	struct s_Missile {
		79	int x, y, FlagCollisione ;
		80	} MissilePosition[MAX_MISSIL] ;
		81
		82	struct s_Score {
		83	int total, type[5] ;
		84	} Score ;
		85
		86	int alieni_vivi ; // numero di alieni attualmente in vita
		87
		88	/--------------------------------------------------------------/
		89
		90	// Disegna l'astronave a partire dalla "poppa" x,y di colore c
		91	void draw_Astronave(int x, int y, int c)
		92	{
		93	// Il disegno degli oggetti e' fatto sotto mutex per migliorare
		94	// l'aspetto del sistema.
		95
		96	if (x < 3) x = 3;
		97	if (y < 8) y = 8;
		98
		99	sem_wait(&grx_mutex);
		100	grx_line(x, y-8, x, y+8, vga16color[c]);
		101	grx_line(x, y-8, x+5, y-4, vga16color[c]);
		102	grx_line(x, y+8, x+5, y+4, vga16color[c]);
		103	grx_line(x+5, y-4, x+10, y-4, vga16color[c]);
		104	grx_line(x+5, y+4, x+10, y+4, vga16color[c]);
		105	grx_line(x+10, y-4, x+15, y, vga16color[c]);
		106	grx_line(x+10, y+4, x+15, y, vga16color[c]);
		107	grx_line(x+15, y, x+17, y, vga16color[c]);
		108	grx_box(x-3, y-6, x, y-2, vga16color[c]);
		109	grx_box(x-3, y+2, x, y+6, vga16color[c]);
		110	grx_box(x+8, y-3, x+10, y-1, vga16color[c]);
		111	grx_box(x+8, y+1, x+10, y+3, vga16color[c]);
		112	grx_line(x+3, y-4, x+8, y-1, vga16color[c]);
		113	grx_line(x+3, y+4, x+8, y+1, vga16color[c]);
		114	sem_post(&grx_mutex);
		115	}
		116
		117	// disegno del generico alieno "centro" x,y colore
		118	void draw_Alieno(int x, int y, int c)
		119	{
		120	if (x < DD) x = DD;
		121	if (y < 0) y = 0;
		122
		123	sem_wait(&grx_mutex);
		124	grx_disc(x, y, D, vga16color[c]); // disco
		125	grx_line(x-DD, y, x+DD, y, vga16color[c]); // linea
		126	sem_post(&grx_mutex);
		127	}
		128
		129	// disegno della madre alieni
		130	void draw_Mother(int x, int y, int c, int d)
		131	{
		132	int i;
		133
		134	if (x < 10) x = 10;
		135	if (y < 8) y = 8;
		136
		137	sem_wait(&grx_mutex);
		138	grx_box(x-10, y-10, x-5, y+5, vga16color[c]); // box
		139	grx_box(x+5, y-10, x+10, y+5, vga16color[c]); // box
		140	grx_disc(x, y, 5, vga16color[c]); // disco
		141	grx_line(x, y+8, x, y-8, vga16color[c]); // linea
		142	for (i = 0; i < d ; i++) {
		143	grx_disc(x + (rand()%20)-10, y + (rand()%10)-5, d/2, vga16color[0]);
		144	}
		145	sem_post(&grx_mutex);
		146	}
		147
		148	void draw_Missile(int x, int y, int c)
		149	{
		150	if (y < 3) y = 3;
		151
		152	sem_wait(&grx_mutex);
		153	grx_box (x, y-1, x+6, y+1, vga16color[c]);
		154	grx_line(x+1, y-3, x+1, y+3, vga16color[c]);
		155	grx_line(x+1, y+3, x+3, y, vga16color[c]);
		156	grx_line(x+1, y-3, x+3, y, vga16color[c]);
		157	grx_disc(x+6, y, 1, vga16color[c]);
		158	sem_post(&grx_mutex);
		159	}
		160	/******************************************************************/
		161
		162	// ------------------------------------------------------------------->
		163
		164	// ALIENO
		165
		166	// ------------------------------------------------------------------->
		167
		168	TASK Alieno(void *arg)
		169	{
		170	int x, y ;
		171	int xa1, ya1 ;
		172	int ox, oy ;
		173	int x1 = 0 ; /* variabile di appoggio */
		174	int dx, dy, da ;
		175	int teta = 0 ;
		176	int col ;
		177	int outx, outy ;
		178	double r ;
		179	int j = 0 ;
		180	int morto = FALSE ;
		181	int score = 0 ;
		182
		183	int x_MissilePosition ;
		184	int y_MissilePosition ;
		185	int FlagCollisione ;
		186
		187	int x_AstronavePosition ;
		188	int y_AstronavePosition ;
		189
		190	int xi,yi ;
		191
		192	int FlagAstro ;
		193
		194	float Kp = 0.01 ;
		195	float Ki = 0.005 ;
		196	float Kd = 0.00005 ;
		197
		198	float ex_k, ey_k, ex_sum, ey_sum, ex_km1, ey_km1 ;
		199
		200	ex_k = ey_k = ex_sum = ey_sum = ex_km1 = ey_km1 = 0 ;
		201
		202	struct argAlien arg_Alieno = (struct argAlien )arg ;
		203
		204	// Punto di partenza dell'alieno
		205	x = ox = arg_Alieno->orig_x ;
		206	y = oy = arg_Alieno->orig_y ;
		207	col = arg_Alieno->a_type ; /* tipo alieno */
		208
		209
		210	// Ciclo infinito
		211	while (1) {
		212
		213
		214	// Lettura valori Astronave
		215	sem_wait(&astro_mutex);
		216	x_AstronavePosition = AstronavePosition.x ;
		217	y_AstronavePosition = AstronavePosition.y ;
		218	FlagAstro = AstronavePosition.FlagAstronave ;
		219	sem_post(&astro_mutex);
		220
		221	switch (col)
		222	{
		223	case STUPID :
		224	{ // Parametri di spostamento
		225
		226	dx = -VEL;
		227	x += dx;
		228	if (x <= XMIN + DD) x = XMAX - DD;
		229
		230	score = 1 ;
		231
		232	}
		233	break;
		234
		235	case NORMAL :
		236	{ // Spostamento oggetto
		237	dx = -VEL ;
		238	dy = VEL * (rand()%3 -1) ;
		239	x += dx ;
		240	y += dy ;
		241
		242	outy = (y >= YMAX) \|\| (y <= YMIN);
		243	if (outy) y = y - dy;
		244
		245	if (x <= XMIN + DD) x = XMAX - DD;
		246
		247	score = 2 ;
		248
		249	}
		250	break;
		251
		252	case BAD :
		253	{
		254	da = rand()%(2ANG) - ANG; / da = [-ANG,ANG] */
		255	teta += da;
		256
		257	if (teta > 360) teta -= 360;
		258	if (teta < 0) teta += 360;
		259	r = (double)teta * PI / 180.;
		260	dx = (float)(-VEL * cos(r));
		261	dy = (float)(VEL * sin(r));
		262	x += dx;
		263	y += dy;
		264
		265	outx = (x >= XMAX-DD) \|\| (x <= XMIN+DD);
		266	outy = (y >= YMAX) \|\| (y <= YMIN);
		267
		268	if (outy) {
		269	y = y - dy;
		270	teta = -teta;
		271	if (teta > 360) teta -= 360;
		272	if (teta < 0) teta += 360;
		273	r = (double)teta * PI / 180.;
		274
		275	dy = (float)(VEL * sin(r));
		276
		277	y += dy;
		278	}
		279
		280	if (outx) {
		281	x = x - dx;
		282
		283	if (x+dx >= XMAX-DD) x1 = XMIN + DD;
		284	if (x <= XMIN+DD) x1 = XMAX - DD;
		285
		286	x = x1 + dx;
		287	}
		288
		289	score = 3 ;
		290
		291	}
		292	break;
		293
		294	case BASTARD : // alieno bastardo
		295	{
		296
		297	xa1 = x_AstronavePosition ;
		298	ya1 = y_AstronavePosition ;
		299
		300	if (!FlagAstro) col = BAD;
		301
		302	// PID di inseguimento asse X
		303
		304	ex_k =(float) (xa1 - x);
		305	if (ex_k > 50) ex_k = 50 ; // saturazione simmetrica dell'errore
		306	if (ex_k < -50) ex_k = -50 ;
		307
		308	ex_sum = ex_sum + ex_k ; // aggiornamento dell'errore integrale
		309	dx = (int) ( ex_k * Kp + ex_sum * Ki + (ex_k - ex_km1) *Kd ); // PID classico
		310	ex_km1 = ex_k ; // salvataggio dell'errore vecchio x il termine derivativo
		311
		312	// PID di inseguimento asse Y
		313	ey_k = (float) (ya1 - y);
		314	if (ey_k > 50) ey_k = 50 ; // saturazione simmetrica dell'errore
		315	if (ey_k < -50) ey_k = -50 ;
		316
		317	ey_sum = ey_sum + ey_k ; // aggiornamento dell'errore integrale
		318	dy = (int) ( ey_k * Kp + ey_sum * Ki + (ey_k-ey_km1) *Kd ) ;
		319	ey_km1 = ey_k ;
		320
		321	x = x + dx ; // aggiornamento delle posizioni
		322	y = y + dy ;
		323
		324	outx = (x >= XMAX-DD) \|\| (x <= XMIN+DD); // flag di schianto
		325	outy = (y >= YMAX) \|\| (y <= YMIN);
		326
		327	if (outy)
		328	{
		329	y = y - dy;
		330	ey_sum = 0;
		331	}
		332
		333	if (outx)
		334	{
		335	x = x - dx;
		336
		337	if (x+dx >= XMAX-DD) x1 = XMIN + DD;
		338	if (x <= XMIN+DD) x1 = XMAX - DD;
		339
		340	x = x1 + dx;
		341	}
		342
		343	score = 4 ;
		344
		345	} // chiude il CASE BASTARD
		346	break;
		347
		348	} //chiude lo switch
		349
		350	// Disegno l'alieno
		351	draw_Alieno(ox, oy, 0); /* cancello il vecchio alieno */
		352
		353
		354
		355	// Rilevatore di collisioni con l'Astronave
		356
		357
		358
		359	if (FlagAstro)
		360	{
		361	// verifica della presenza dell'astronave nell'intorno
		362	xi = ( (abs(x - x_AstronavePosition)) < Ix ) ;
		363	yi = ( (abs(y - y_AstronavePosition)) < Iy ) ;
		364	if (xi && yi)
		365	{
		366	sem_wait(&astro_mutex) ;
		367	AstronavePosition.FlagCollisione = TRUE ;
		368	sem_post(&astro_mutex) ;
		369	break ; // morto x collisione astronave
		370	}
		371	}
		372
		373	// Controllo di collisione dell'ALIENO con i missili
		374	for (j = 0; j < MAX_MISSIL; j++)
		375	{
		376
		377	sem_wait(&missile_mutex[j]);
		378	x_MissilePosition = MissilePosition[j].x ;
		379	y_MissilePosition = MissilePosition[j].y ;
		380	FlagCollisione = MissilePosition[j].FlagCollisione;
		381	sem_post(&missile_mutex[j]);
		382
		383	if (FlagCollisione == FALSE) {
		384
		385	// verifica della presenza nell'intorno
		386	xi = ( (x - x_MissilePosition) > 0 && (x - x_MissilePosition) < Ix ) ;
		387	yi = ( (abs(y - y_MissilePosition)) < Iy ) ;
		388
		389	if (xi && yi) {
		390	sem_wait(&missile_mutex[j]) ;
		391	MissilePosition[j].FlagCollisione = TRUE ;
		392	sem_post(&missile_mutex[j]) ;
		393
		394	morto = TRUE ;
		395
		396	}
		397	}
		398	else break ; // esco dal ciclo for
		399	}
		400
		401	if (morto == TRUE) break ; // esco dal ciclo while
		402
		403	draw_Alieno(x, y, col); /* disegno il nuovo alieno */
		404	ox = x; oy = y;
		405
		406	task_endcycle(); /* fine del ciclo */
		407
		408	} // chiusura del while
		409
		410	sem_wait(&alien_mutex) ;
		411	alieni_vivi-- ;
		412	sem_post(&alien_mutex) ;
		413
		414	sem_wait(&score_mutex) ;
		415	Score.total+=score ;
		416	Score.type[score-1]++;
		417	sem_post(&score_mutex) ;
		418
		419	pid_Alien = NIL ;
		420
		421	return 0 ; // morte dell'alieno
		422
		423	}
		424
		425
		426	// ------------------------------------------------------------------->
		427
		428	// MADRE ALIENI
		429
		430	// ------------------------------------------------------------------->
		431
		432
		433	TASK MadreAlieni(void *arg)
		434	{
		435
		436	int v = 0;
		437	int a_v ;
		438	int i = 150;
		439	int conta_spari = 0;
		440	int xi, yi;
		441	int j = 0;
		442
		443	int x_MissilePosition ;
		444	int y_MissilePosition ;
		445	int FlagCollisione ;
		446
		447	int x_AstronavePosition ;
		448	int y_AstronavePosition ;
		449	int FlagAstro ;
		450
		451	int x, y;
		452	int ox, oy;
		453	int dx, dy, da;
		454	int teta = 0;
		455	int outx, outy;
		456	double r;
		457
		458	struct argAlien arg_Alieno;
		459
		460	struct argAlien *p_Alien;
		461
		462	p_Alien = &arg_Alieno;
		463
		464	HARD_TASK_MODEL Alien;
		465
		466	// Punto di partenza della Madre alieni
		467
		468	x = ox = (rand()%XMIN) + (rand()%(XMAX-2*XMIN)) + XMIN;
		469	y = oy = (rand()%YMIN) + (rand()%(YMAX-2*YMIN)) + YMIN;
		470
		471
		472	// Ciclo infinito
		473	while (1)
		474	{
		475
		476	// Punto di partenza dell'alieno (dal culo della Madre alieni)
		477
		478	arg_Alieno.orig_x = x;
		479	arg_Alieno.orig_y = y + 15;
		480
		481	// Tipo alieno casuale
		482	v = rand()%4;
		483
		484	arg_Alieno.a_type = tipo[v];
		485
		486	sem_wait(&alien_mutex) ;
		487	a_v = alieni_vivi ;
		488	sem_post(&alien_mutex) ;
		489
		490	if ((a_v < MAX_ALIEN) && (i == 0))
		491	{
		492
		493	hard_task_default_model(Alien);
		494	hard_task_def_ctrl_jet (Alien);
		495	hard_task_def_arg (Alien, (void *)p_Alien);
		496	hard_task_def_wcet (Alien, Alien_wcet);
		497	hard_task_def_mit (Alien, Alien_period);
		498	hard_task_def_group (Alien, ALIEN_GROUP);
		499	hard_task_def_usemath (Alien);
		500
		501	pid_Alien = task_create("Alieno", Alieno, &Alien, NULL);
		502
		503	if (pid_Alien == NIL)
		504	{
		505	grx_text("pid_Alien == NIL", 200, 80 , vga16color[4], 0);
		506	return 0;
		507	}
		508
		509	task_activate(pid_Alien);
		510
		511	i = 40 ; // count down alla generarazione di un alieno
		512
		513	sem_wait(&alien_mutex) ;
		514	alieni_vivi++ ;
		515	sem_post(&alien_mutex) ;
		516
		517	}
		518
		519	// Spostamento madre alieni
		520	da = rand()%(2ANG) - ANG; / da = [-ANG,ANG] */
		521	teta += da;
		522
		523	if (teta > 360) teta -= 360;
		524	if (teta < 0) teta += 360;
		525	r = (double)teta * PI / 180.;
		526	dx = (float)(2 * cos(r));
		527	dy = (float)(2 * sin(r));
		528	x += dx;
		529	y += dy;
		530
		531	outx = (x >= XMAX - 20) \|\| (x <= XMIN + 20);
		532	outy = (y >= YMAX - 20) \|\| (y <= YMIN + 20);
		533
		534	if (outx \|\| outy)
		535	{
		536	x = x - dx;
		537	y = y - dy;
		538	if (outx) teta = 180 - teta;
		539	if (outy) teta = -teta;
		540	if (teta > 360) teta -= 360;
		541	if (teta < 0) teta += 360;
		542	r = (double)teta * PI / 180.;
		543
		544	dx = (float)(2 * cos(r));
		545	dy = (float)(2 * sin(r));
		546
		547	x += dx;
		548	y += dy;
		549	}
		550
		551	draw_Mother(ox, oy, 0, 0);
		552
		553	// Controllo di collisione della MADRE con i missili
		554	for (j = 0; j < MAX_MISSIL; j++)
		555	{
		556
		557	sem_wait(&missile_mutex[j]);
		558	x_MissilePosition = MissilePosition[j].x ;
		559	y_MissilePosition = MissilePosition[j].y ;
		560	FlagCollisione = MissilePosition[j].FlagCollisione;
		561	sem_post(&missile_mutex[j]);
		562
		563	if (FlagCollisione == FALSE)
		564	{
		565
		566	// verifica della presenza nell'intorno
		567	xi = ( (x - x_MissilePosition) > 0 && (x - x_MissilePosition) < Ix ) ;
		568	yi = ( (abs(y - y_MissilePosition)) < Iy ) ;
		569
		570	if (xi && yi)
		571	{
		572	sem_wait(&missile_mutex[j]) ;
		573	MissilePosition[j].FlagCollisione = TRUE ;
		574	sem_post(&missile_mutex[j]) ;
		575
		576	conta_spari++;
		577
		578	}
		579	}
		580
		581	if (FlagCollisione == TRUE) break ; // esco dal ciclo for
		582	}
		583
		584	if (conta_spari == 5) {
		585
		586	sem_wait(&score_mutex) ;
		587	Score.total+=10 ;
		588	Score.type[4]++ ;
		589	sem_post(&score_mutex) ;
		590
		591	pid_Madre = NIL ;
		592	return 0 ;
		593
		594	}
		595
		596	// Controllo di collisione della madre con l'astronave
		597	// Lettura valori Astronave
		598	sem_wait(&astro_mutex);
		599	x_AstronavePosition = AstronavePosition.x ;
		600	y_AstronavePosition = AstronavePosition.y ;
		601	FlagAstro = AstronavePosition.FlagAstronave ;
		602	sem_post(&astro_mutex);
		603
		604	if (FlagAstro)
		605	{
		606	// verifica della presenza dell'astronave nell'intorno
		607	xi = ( (abs(x - x_AstronavePosition)) < Ix ) ;
		608	yi = ( (abs(y - y_AstronavePosition)) < Iy ) ;
		609	if (xi && yi)
		610	{
		611	sem_wait(&astro_mutex) ;
		612	AstronavePosition.FlagCollisione = TRUE ;
		613	sem_post(&astro_mutex) ;
		614	conta_spari++ ;
		615	}
		616	}
		617
		618	if (conta_spari == 5) {
		619
		620	sem_wait(&score_mutex) ;
		621	Score.total+=10 ;
		622	Score.type[4]++ ;
		623	sem_post(&score_mutex) ;
		624
		625	pid_Madre = NIL ;
		626	return 0 ;
		627
		628	}
		629
		630	draw_Mother(x, y, 15, conta_spari);
		631	ox = x; oy = y;
		632
		633	i-- ;
		634
		635	task_endcycle(); /* fine del ciclo while */
		636	}
		637	}
		638
		639	// ------------------------------------------------------------------->
		640
		641	// ASTRONAVE
		642
		643	// ------------------------------------------------------------------->
		644
		645
		646	TASK Astronave(void *arg)
		647	{
		648	int x, y;
		649	int ox, oy;
		650	int dx, dy;
		651	int col;
		652	int outy;
		653	char c;
		654
		655	int FlagCollisione ;
		656
		657	x = ox = XMIN + 10;
		658	y = oy = (YMIN+YMAX)/2;
		659	col = 15;
		660
		661	while (1) {
		662
		663	sem_wait(&keyb_mutex);
		664	if (AstroCmdState == PRODUCED)
		665	{
		666	c = command_astro;
		667	AstroCmdState = CONSUMED ;
		668	}
		669	else
		670	{
		671	c = 0 ;
		672	}
		673	sem_post(&keyb_mutex);
		674
		675	dx = VEL ;
		676	dy = 0 ;
		677
		678	switch (c)
		679	{
		680	case 'w' :
		681	{
		682	dy = -VEL;
		683	}
		684	break;
		685
		686	case 's' :
		687	{
		688	dy = VEL;
		689	}
		690	break;
		691	}
		692
		693
		694	x += dx;
		695	y += dy;
		696
		697	outy = (y >= YMAX-DD) \|\| (y <= YMIN+DD);
		698
		699	if (outy) y = y - dy;
		700
		701	if (x >= XMAX - DD) x = XMIN + DD;
		702
		703
		704	sem_wait(&astro_mutex);
		705	AstronavePosition.x = x ;
		706	AstronavePosition.y = y ;
		707	FlagCollisione = AstronavePosition.FlagCollisione ;
		708	sem_post(&astro_mutex);
		709
		710	draw_Astronave(ox, oy, 0);
		711
		712	if (FlagCollisione)
		713	break ;
		714
		715	draw_Astronave(x, y, col);
		716	ox = x; oy = y;
		717
		718	task_endcycle();
		719
		720	} // chiusura del while
		721
		722	sem_wait(&astro_mutex) ;
		723	AstronavePosition.FlagCollisione = FALSE ;
		724	AstronavePosition.FlagAstronave = FALSE ;
		725	sem_post(&astro_mutex) ;
		726
		727	pid_Astro = NIL ; // cleanup
		728	return 0 ;
		729
		730	} // chiusura dell'astronave
		731
		732	// ------------------------------------------------------------------->
		733
		734	// MISSILE
		735
		736	// ------------------------------------------------------------------->
		737
		738
		739	TASK Missile(void *arg)
		740	{
		741	int x, y;
		742	int ox, oy;
		743	int dx;
		744	int col;
		745	int xa1;
		746	int ya1;
		747
		748	int FlagCollisione ;
		749
		750	int i = (int)arg;
		751
		752	// Punto di partenza del missile (la punta dell'astronave)
		753	col = 15; /* colore missile (bianco) */
		754
		755	sem_wait(&astro_mutex);
		756	xa1 = AstronavePosition.x ;
		757	ya1 = AstronavePosition.y ;
		758	sem_post(&astro_mutex);
		759
		760	x = ox = xa1 + 15;
		761	y = oy = ya1;
		762
		763	// Ciclo infinito
		764	while (1) {
		765
		766	// Parametri di spostamento
		767
		768	dx = 2*VEL;
		769	x += dx;
		770
		771	sem_wait(&missile_mutex[i]) ;
		772	MissilePosition[i].x = x ; // aggiorno posizione
		773	MissilePosition[i].y = y ;
		774	FlagCollisione = MissilePosition[i].FlagCollisione ; // leggo collisione
		775	sem_post(&missile_mutex[i]) ;
		776
		777	// Esplosione del missile : a) per raggimento del bordo dx
		778	// b) per collisione con un alieno
		779
		780	// Disegno l'alieno
		781	draw_Missile(ox, oy, 0); /* cancello il vecchio missile */
		782
		783	if ( (x >= XMAX - D) \|\| FlagCollisione )
		784	break ;
		785
		786	draw_Missile(x, y, col); /* disegno il nuovo missile */
		787	ox = x; oy = y;
		788
		789	task_endcycle(); /* fine del ciclo */
		790
		791	} // chiusura del while(1): quando il missile arriva alla fine della sua esistenza
		792	// (bordo dx o collisione) temina cancellandosi.
		793	//
		794
		795	sem_wait(&missile_mutex[i]) ;
		796	MissilePosition[i].FlagCollisione = FALSE ;
		797	MissilePosition[i].x = 0 ;
		798	MissilePosition[i].y = 0 ; // Missile fuori dall'area di gioco
		799	sem_post(&missile_mutex[i]) ;
		800
		801	return 0 ;
		802	}
		803
		804	// ------------------------------------------------------------------->
		805
		806	// M O N I T O R
		807
		808	// ------------------------------------------------------------------->
		809
		810
		811	TASK Monitor(void *arg)
		812	{
		813	int stat1,stat2;
		814	int giri = 0 ;
		815	TIME T_Astro_Sum, T_Astro_Max, T_Astro_Curr ;
		816	TIME T_Madre_Sum, T_Madre_Max, T_Madre_Curr ;
		817
		818	char s[400] ;
		819
		820	// Ciclo infinito
		821	while (1)
		822	{
		823	stat1 = jet_getstat(pid_Astro, &T_Astro_Sum , &T_Astro_Max , &giri , &T_Astro_Curr);
		824
		825	if (stat1==0)
		826	{
		827	sprintf(s,"Astro->TimeMax = %d ", (int) T_Astro_Max);
		828	grx_text(s , XMIN+350, YMENU+20, vga16color[4], vga16color[0]);
		829	}
		830	else
		831	{
		832	sprintf(s," ") ;
		833	grx_text(s , XMIN+350, YMENU+20, vga16color[4], vga16color[0]) ;
		834	}
		835
		836
		837	//--------------------------------------------------->>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
		838
		839
		840	stat2 = jet_getstat(pid_Madre, &T_Madre_Sum , &T_Madre_Max , &giri , &T_Madre_Curr);
		841
		842	if (stat2==0)
		843	{
		844	sprintf(s,"Madre->TimeMax = %d ", (int) T_Madre_Max);
		845	grx_text(s , XMIN+350, YMENU+30, vga16color[4], vga16color[0]);
		846	}
		847	else
		848	{
		849	sprintf(s," ") ;
		850	grx_text(s , XMIN+350, YMENU+30, vga16color[4], vga16color[0]) ;
		851	}
		852
		853
		854	//-----------------------------------------------------------------------------
		855
		856	}
		857	}
		858
		859
		860	/**************************** MAIN ****************************/
		861
		862	int main(int argc, char **argv)
		863
		864	{
		865	HARD_TASK_MODEL m,a,ms; // Task hard
		866
		867	NRT_TASK_MODEL monitor ; // Task non real time
		868
		869	char c ; /* character from keyboard */
		870	int i = 0 ; /* missile numero */
		871	TIME seme ; /* used to init the random seed */
		872	int miss = 0;
		873	int totalscore = 0;
		874	int typescore[5] = {0,0,0,0,0};
		875
		876	char s[30] ;
		877	char s1[30] ;
		878	char s2[30] ;
		879	char s3[30] ;
		880	char s4[30] ;
		881	char s5[30] ;
		882
		883
		884	AstroCmdState = CONSUMED ;
		885	for (i = 0; i < MAX_MISSIL; i++) {
		886	MissilePosition[i].FlagCollisione = FALSE ;
		887	}
		888
		889	AstronavePosition.FlagCollisione = FALSE ;
		890	AstronavePosition.FlagAstronave = FALSE ;
		891
		892	pid_Madre = NIL ;
		893	pid_Astro = NIL ;
		894
		895	Score.total = 0 ;
		896	/* */
		897	nrt_task_default_model(monitor) ; // inizializza il task monitor
		898
		899	pid_Monitor = task_create("Monitor", Monitor, &monitor, NULL);
		900
		901	if (pid_Monitor == NIL) {
		902	sys_shutdown_message("Could not create task <Monitor>\n");
		903	sys_end();
		904	}
		905
		906	task_activate(pid_Monitor); // parte immediatamente
		907
		908	/* Semaphore Initialization */
		909	sem_init(&grx_mutex,0,1);
		910	sem_init(&keyb_mutex,0,1);
		911	sem_init(&astro_mutex,0,1);
		912	sem_init(&alien_mutex,0,1);
		913	sem_init(&score_mutex,0,1);
		914	for (i = 0; i < MAX_MISSIL; i++) {
		915	sem_init(&missile_mutex[i],0,1);
		916	}
		917
		918	/* The scenario */
		919	grx_line(XMIN-D-1, YMIN-D-1, XMAX+D+1, YMIN-D-1, vga16color[14]);
		920	grx_line(XMIN-D-1, YMAX+D+1, XMAX+D+1, YMAX+D+1, vga16color[14]);
		921
		922	grx_text("Simulation of Defender Game", XMIN, YMENU+10, vga16color[1], 0);
		923	grx_text("a -> crea Astronave" , XMIN, YMENU+20, vga16color[3], 0);
		924	grx_text("m -> crea Madre alieni" , XMIN, YMENU+30, vga16color[13], 0);
		925	grx_text("space -> sparo" , XMIN, YMENU+40, vga16color[14], 0);
		926	grx_text("ESC exit to DOS" , XMIN, YMENU+50, vga16color[4], 0);
		927	grx_text("SCORE " , XMIN, YMENU+60, vga16color[4], 0);
		928
		929	c = keyb_getch(BLOCK);
		930
		931	/* randomize!!!! */
		932	seme = sys_gettime(NULL);
		933	srand(seme);
		934
		935	do {
		936	//barra spazio lancia il task missile
		937	if ((c == ' ') && AstronavePosition.FlagAstronave==TRUE) {
		938
		939	for (i = 0; i < MAX_MISSIL; i++) {
		940
		941	sem_wait(&missile_mutex[i]) ;
		942	miss = MissilePosition[i].x ;
		943	sem_post(&missile_mutex[i]) ;
		944
		945	if (miss == 0) {
		946
		947	hard_task_default_model(ms);
		948	hard_task_def_ctrl_jet (ms);
		949	hard_task_def_arg (ms, (void *)i);
		950	hard_task_def_wcet (ms, missile_wcet);
		951	hard_task_def_mit (ms, missile_period);
		952	hard_task_def_group (ms, MISSILE_GROUP);
		953	hard_task_def_usemath (ms);
		954
		955	pid_Missile = task_create("Missile", Missile, &ms, NULL);
		956
		957	if (pid_Missile == NIL) {
		958	sys_shutdown_message("Could not create task <Missile>\n");
		959	sys_end();
		960	}
		961
		962	task_activate(pid_Missile);
		963
		964	break ;
		965	}
		966	}
		967	}
		968
		969	if ((c == 'm') && (pid_Madre == NIL) ) {
		970
		971	hard_task_default_model(m);
		972	hard_task_def_ctrl_jet (m);
		973	hard_task_def_arg (m, (void *)i);
		974	hard_task_def_wcet (m, mother_wcet);
		975	hard_task_def_mit (m, mother_period);
		976	hard_task_def_group (m, M_GROUP);
		977	hard_task_def_usemath (m);
		978
		979	pid_Madre = task_create("MadreAlieni", MadreAlieni, &m, NULL);
		980
		981	if (pid_Madre == NIL) {
		982	sys_shutdown_message("Could not create task <MadreAlieni>\n");
		983	sys_end();
		984	}
		985	task_activate(pid_Madre);
		986	}
		987
		988	if ((c == 'a') && !AstronavePosition.FlagAstronave) { // creazione del task Astronave
		989
		990	hard_task_default_model(a);
		991	hard_task_def_ctrl_jet (a);
		992	hard_task_def_arg (a, (void *)i);
		993	hard_task_def_wcet (a, Astro_wcet);
		994	hard_task_def_mit (a, Astro_period);
		995	hard_task_def_usemath (a);
		996
		997	pid_Astro = task_create("Astronave", Astronave, &a, NULL);
		998
		999	if (pid_Astro == NIL) {
		1000	sys_shutdown_message("Could not create task <Astronave>\n");
		1001	sys_end();
		1002	}
		1003
		1004	AstronavePosition.FlagAstronave = TRUE ;
		1005	task_activate(pid_Astro);
		1006	}
		1007
		1008	sem_wait(&score_mutex);
		1009	totalscore = Score.total;
		1010	for (i = 0; i < 5; i++) {
		1011	typescore[i] = Score.type[i];
		1012	}
		1013	sem_post(&score_mutex);
		1014
		1015	sprintf ( s, "SCORE = %d", totalscore);
		1016	sprintf ( s1, "STUPID = %d", typescore[0]);
		1017	sprintf ( s2, "NORMAL = %d", typescore[1]);
		1018	sprintf ( s3, "BAD = %d", typescore[2]);
		1019	sprintf ( s4, "BASTARD = %d", typescore[3]);
		1020	sprintf ( s5, "MOTHER = %d", typescore[4]);
		1021
		1022	grx_text( s , XMIN, YMENU+60, 4, 0);
		1023
		1024	grx_text("Nemici uccisi", XMIN+250, YMENU+10, vga16color[1], 0);
		1025	grx_text(s1 , XMIN+250, YMENU+20, vga16color[1], 0);
		1026	grx_text(s2 , XMIN+250, YMENU+30, vga16color[1], 0);
		1027	grx_text(s3 , XMIN+250, YMENU+40, vga16color[1], 0);
		1028	grx_text(s4 , XMIN+250, YMENU+50, vga16color[1], 0);
		1029	grx_text(s5 , XMIN+250, YMENU+60, vga16color[1], 0);
		1030
		1031	c = keyb_getch(BLOCK);
		1032
		1033	sem_wait(&keyb_mutex);
		1034	command_astro = c ;
		1035	AstroCmdState = PRODUCED ;
		1036	sem_post(&keyb_mutex);
		1037
		1038	} while (c != ESC);
		1039
		1040	sys_end();
		1041
		1042	return 0;
		1043	}
		1044
		1045	/--------------------------------------------------------------/

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