Subversion Repositories shark

Compare Revisions

Ignore whitespace Rev 733 → Rev 734

/shark/trunk/ports/servo/servo.c
128,7 → 128,7
{-324000, 324000, 1200, 1600},
{-324000, 324000, 1200, 1600}}};
 
#define SERVO_TIMEOUT 10000
#define SERVO_TIMEOUT 20000
 
#define RXTX_BUFF_MAX 100
volatile static BYTE RXTX_buff[4][RXTX_BUFF_MAX];
157,7 → 157,9
 
void servo_rx_error(unsigned port, unsigned type) {
 
kern_printf("(SERVO: BUFFER ERROR PORT:%d ERR:%d)",port,type);
#ifdef SERVO_DEBUG
kern_printf("(SERVO: BUFFER ERROR PORT:%d ERR:%d)",port,type);
#endif
 
}
 
222,9 → 224,11
 
void servo_confirm(unsigned port, BYTE msg_status) {
 
if (msg_status == COM_ERROR) {
kern_printf("(SERVO: PORT:%d ERROR:%d)",port,SCom_Error[port]);
}
#ifdef SERVO_DEBUG
if (msg_status == COM_ERROR) {
kern_printf("(SCOM: PORT:%d ERROR:%d)",port,SCom_Error[port]);
}
#endif
 
lock_write[port] = 0;
 
240,6 → 244,11
if ((start + SERVO_TIMEOUT) < kern_gettime(NULL)) timeout = 1;
 
if (timeout == 1) {
 
#ifdef SERVO_DEBUG
kern_printf("(SERVO: TIMEOUT SEND)");
#endif
 
lock_write[port] = 0;
return -1;
}
264,7 → 273,9
TX_cycle[port] = oldcycle;
lock_write[port] = 0;
 
kern_printf("(SERVO: BUFFER_FULL !!)");
#ifdef SERVO_DEBUG
kern_printf("(SERVO: BUFFER FULL)");
#endif
 
kern_frestore(f);
return -1;
287,7 → 298,9
TX_cycle[port] = oldcycle;
lock_write[port] = 0;
 
kern_printf("(SERVO: BUFFER_FULL !!)");
#ifdef SERVO_DEBUG
kern_printf("(SERVO: BUFFER FULL)");
#endif
 
kern_frestore(f);
return -1;
316,6 → 329,10
 
f = kern_fsave();
 
#ifdef SERVO_DEBUG
kern_printf("(SERVO: TIMEOUT GET)");
#endif
 
temp = RX;
 
while(RXTX_addr[port][temp] != SERVO_SKIP) {