| /demos/trunk/chimera/send.c |
|---|
| 175,9 → 175,9 |
| sem_post(&mx_status); |
| //#ifdef DEBUG_SEND |
| #ifdef DEBUG_SEND |
| printf_xy(3,2,WHITE,"%8d: Update leg %2d angle",(int)kern_gettime(NULL),i); |
| //#endif |
| #endif |
| } |
| 361,13 → 361,6 |
| sem_init(&mx_adc_status,0,1); |
| sem_init(&mx_servo,0,1); |
| for (i=0; i<16;i++) { |
| servo_set_max_angle_sec(COM_PORT,i,460000); |
| servo_set_min_angle_sec(COM_PORT,i,-460000); |
| } |
| for (i=0; i<6;i++) { |
| status.ang[i].a = 0; |
| status.ang[i].b = 0; |