Subversion Repositories shark

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define LEG_A 100.0
#define LEG_B  66.0
#define LEG_C  26.0
#define LEG_D  38.0
#define LEG_CD_2IPO 92.087      /* 2 * sqrt(LEG_C^2 + LEG_D^2) */
#define LEG_CD_ANG  0.600       /* arctg(LEG_C/LEG_D) in radianti */

#define PI 3.1415

const float c0 = LEG_C * LEG_C;
const float c1 = LEG_B * LEG_B;
const float c2 = LEG_B * LEG_B - LEG_A * LEG_A;
const float todeg = 180.0 / PI;
const float torad = PI / 180.0;

int leg_to_ang(float px, float py, float pz, int *alfa, int *beta, int *gamma)
{
        float px2 = px * px;
        float py2 = py * py;
        float pz2 = pz * pz;

        float pxz2 = px2 + pz2;

        float alfa1,beta1,alfa2,beta2,gamma1,gamma2;
        float m,dsqrt;

        float delta_xz = pxz2 - c0;
        float s,k,k2,y1,delta_xy;

        if (delta_xz < 0.0) return -1;

        if (pz >= LEG_C) {
                gamma2 =  acos((pz * LEG_C + px * sqrt(delta_xz)) / pxz2);
                gamma1 = gamma2 * todeg;
        } else {
                gamma2 = -acos((pz * LEG_C + px * sqrt(delta_xz)) / pxz2);
                gamma1 = gamma2 * todeg;
        }

        m = pxz2 - LEG_CD_2IPO * (px * cos(gamma2+LEG_CD_ANG) + pz * sin(gamma2+LEG_CD_ANG) - LEG_CD_2IPO/4);

        printf("M = %f\n",sqrt(m));

        s = m + py2;
        k = c2 + s;
        k2 = k * k;
                                                                                                                             
        delta_xy = py2 * k2 - s * (k2 - 4.0 * m * c1);

        if (delta_xy >= 0.0) {
                dsqrt = sqrt(delta_xy);
                y1 = (py * k + dsqrt) / (2.0 * s);
                beta1 = asin(y1/LEG_B) * todeg;
                alfa1 = asin((y1 - py)/LEG_A) * todeg + beta1;
                y1 = (py * k - dsqrt) / (2.0 * s);
                beta2 = asin(y1/LEG_B) * todeg;
                alfa2 = asin((y1 - py)/LEG_A) * todeg + beta2;

                if ((alfa1 >= 0.0 && alfa1 <= 180.0) && (beta1 >= -90.0 && beta1 <= 90.0)) {
                        *alfa = (int)(alfa1 * 3600.0);
                        *beta = (int)(beta1 * 3600.0);
                        *gamma = (int)(gamma1 * 3600.0);
                        return 0;
                } else if ((alfa2 >= 0.0 && alfa2 <= 180.0) && (beta2 >= -90.0 && beta2 <= 90.0)) {
                        *alfa = (int)(alfa2 * 3600.0);
                        *beta = (int)(beta2 * 3600.0);
                        *gamma = (int)(gamma1 * 3600.0);
                        return 0;
                } else {
                        return -1;
                }
        } else
                return -1;

        return -1;

}

int ang_to_leg(int alfa, int beta, int gamma, float *px, float *py, float *pz) {

  float alfa1 = (float)(alfa)/3600.0 * torad;
  float beta1 = (float)(beta)/3600.0 * torad;
  float sin_gamma = sin((float)(gamma)/3600.0 * torad);
  float cos_gamma = cos((float)(gamma)/3600.0 * torad);
  float m;
 
  m =  LEG_B * cos(beta1) + LEG_A * cos(alfa1 - beta1);
  *py = LEG_B * sin(beta1) - LEG_A * sin(alfa1 - beta1);

  *pz = (LEG_D + m) * sin_gamma + LEG_C * cos_gamma;
  *px = (LEG_D + m) * cos_gamma - LEG_C * sin_gamma;

  return 0;

}

int main() {

        float px,py,pz;
        int   a,b,c;

        while(1) {

                printf("Insert PX: ");
                scanf("%f",&px);

                printf("Insert PY: ");
                scanf("%f",&py);

                printf("Insert PZ: ");
                scanf("%f",&pz);

                printf("PX: %3.3f PY: %3.3f PZ: %3.3f\n",px,py,pz);

                if (leg_to_ang(px,py,pz,&a,&b,&c))
                        printf("Error leg position\n");

                ang_to_leg(a,b,c,&px,&py,&pz);

                printf(" A: %7d  B: %7d  C: %7d\n",a/3600,b/3600,c/3600);
                printf("PX: %.3f PY: %.3f PZ: %.3f\n",px,py,pz);

        }

        return 0;

}