Subversion Repositories shark

#include "kernel/kern.h"
#include "modules/cabs.h"

#include "tmwtypes.h"

#include "rtw.h"

extern CAB output_cid[NOUTPUTCAB];

TASK ACTUATOR_body(void *output_port) {

    real_T *p, value;
    int out = (int)(output_port);
                                                                                                                             
    if (out >= NOUTPUTCAB) return NULL;
                                                                                                                             
    while(1) {
   
        /* Get CAB message */
        p = (real_T *)cab_getmes(output_cid[out]);
                                                                                                                             
        /* Set value */
        value = *p;
                                                                                                                             
        /* Release CAB message */
        cab_unget(output_cid[out], p);

        cprintf("Value = %lf\n",value);
                                                                                                                         
        task_endcycle();
                                                                                                                             
    }
                                                                                                                             
    return NULL;

}

void activate_actuators() {

    HARD_TASK_MODEL     ACTUATOR_task;
    PID                 ACTUATOR_pid;

    hard_task_default_model(ACTUATOR_task);
    hard_task_def_mit(ACTUATOR_task,20000);
    hard_task_def_wcet(ACTUATOR_task,4000);
    /* Set actuator port number */
    hard_task_def_arg(ACTUATOR_task,(void *)(0));
    hard_task_def_usemath(ACTUATOR_task);
    hard_task_def_ctrl_jet(ACTUATOR_task);
                                                                                                                             
    ACTUATOR_pid = task_create("ACTUATOR0",ACTUATOR_body,&ACTUATOR_task,NULL);
    if (ACTUATOR_pid == NIL) {
        cprintf("Error: Cannot create RealTime Workshop [ACTUATOR0] Task\n");
        sys_end();
    }

    task_activate(ACTUATOR_pid);

}