Subversion Repositories shark

#include "kernel/kern.h"
#include "modules/cabs.h"

#include "tmwtypes.h"

#include "rtw.h"

extern CAB input_cid[NINPUTCAB];

TASK CONTROL_body(void *arg) {

    real_T *p;
                                                                                                                             
    input_cid[0] = cab_create("INPUT0", sizeof(real_T), 2);
    input_cid[1] = cab_create("INPUT1", sizeof(real_T), 2);
                                                                                                                             
    while(1) {
                                                                                                                             
        /* Reserve a message */
        p = (real_T *)cab_reserve(input_cid[0]);
                                                                                                                             
        /* Save PAR1 data */
        *p = 1000.0;
                                                                                                                             
        /* Put CAB message */
        cab_putmes(input_cid[0], p);

        /* Reserve a message */
        p = (real_T *)cab_reserve(input_cid[1]);
                                                                                                                             
        /* Save PAR2 data */
        *p = 1000.0;
                                                                                                                             
        /* Put CAB message */
        cab_putmes(input_cid[1], p);
                                                                                                                             
        task_endcycle();
                                                                                                                             
    }
                                                                                                                             
    return NULL;

}

void activate_control() {

    HARD_TASK_MODEL     CONTROL_task;
    PID                 CONTROL_pid;

    hard_task_default_model(CONTROL_task);
    hard_task_def_mit(CONTROL_task,10000);
    hard_task_def_wcet(CONTROL_task,500);
    hard_task_def_usemath(CONTROL_task);
    hard_task_def_ctrl_jet(CONTROL_task);
                                                                                                                             
    CONTROL_pid = task_create("CONTROL",CONTROL_body,&CONTROL_task,NULL);
    if (CONTROL_pid == NIL) {
        cprintf("Error: Cannot create RealTime Workshop [CONTROL] Task\n");
        sys_end();
    }

    task_activate(CONTROL_pid);

}