Subversion Repositories shark

/*
 * Project: S.Ha.R.K.
 *
 * Coordinators: Giorgio Buttazzo <giorgio@sssup.it>
 *
 * ReTiS Lab (Scuola Superiore S.Anna - Pisa - Italy)
 *
 * http://www.sssup.it
 * http://retis.sssup.it
 * http://shark.sssup.it
 */

#include "asteroid.h"

int nshot;             /* number of shot active */
int astro_x, astro_y;  /* astro position */
int astro_grad;        /* astro angolar position */
PID pid_TR, pid_TL;    /* pid of turn tasks */
int astro_vel;         /* astro speed */
PID pid_SU, pid_SD;    /* pid of acc tasks */
PID pid_SZ, pid_FL;    /* pid of acc tasks */
int freez_astro;       /* turn of pad*/
int kill_shot;

rock_ini rock_new;

extern volatile int shark_running;

TASK shot(int i)
{
        int   x, y;   /* shot graphic position  */
        int   ox, oy; /* shot old position      */
        int   x0, y0; /* shot initial position  */
        float vx, vy; /* shot speed     */
        float ty, tx;
        float dt;
        float a_rad;
        int   a_vel;

        int      rx,  ry,  rr;
        PID      rp;

        sem_wait(&mx_xy);
        y = oy = y0 = astro_y;
        x = ox = x0 = astro_x;
        sem_post(&mx_xy);

        sem_wait(&mx_pos);
        a_rad = astro_grad * PI / 180.;
        sem_post(&mx_pos);
        sem_wait(&mx_vel);
        a_vel = astro_vel;
        sem_post(&mx_vel);
        sem_wait(&mx_mat);
        vx = - (SHOT_VEL + a_vel) * sin(a_rad);
        vy = - (SHOT_VEL + a_vel) * cos(a_rad);
        sem_post(&mx_mat);
        tx = 0;
        ty = 0;
        dt = ((float)SHOT_PERIOD)/100000;

        while (1) {
                y = y0 + vy * ty;
                x = x0 + vx * tx;

                sem_wait(&mx_grf);
                grx_disc(ox, oy, SHOT_RADIUS, RGB_BLACK);
                sem_post(&mx_grf);
                ox = x;
                oy = y;

                if ((kill_shot)||(crash)||(y < GB_YMIN+SHOT_RADIUS)||(x < GB_XMIN+SHOT_RADIUS)||(x > GB_XMAX-SHOT_RADIUS)||(y > GB_YMAX-SHOT_RADIUS)){
                        nshot--;
                        return 0;
                }

                for ( i=0; i<ROCK_NMAX; i++ ) {
                        sem_wait(&mx_rk);
                        rp = rocks[i].pid;
                        rx = rocks[i].x;
                        ry = rocks[i].y;
                        rr = rocks[i].r;
                        sem_post(&mx_rk);

                        if ((rp!=NIL) && (dist_xy(x, y, rx, ry) < (SHOT_RADIUS+rr))) {
                                draw_rock(rx, ry, rr, RGB_BLACK);
                                if (rr == ROCK_RADIUS_I) {
                                        sem_wait(&mx_rk);
                                        rocks[i].r = ROCK_RADIUS_S;
                                        sem_post(&mx_rk);
                                        sem_wait(&mx_rn);
                                        rock_new.r = ROCK_RADIUS_S;
                                        rock_new.x = rx;
                                        rock_new.y = ry;
                                        rock_new.i = 0;
                                        sem_post(&mx_rn);
                                        sem_wait(&mx_st_scr);
                                        score += SCORE_GOT;
                                        sem_post(&mx_st_scr);
                                } else {
                                        task_kill(rp);
                                        sem_wait(&mx_rk);
                                        rocks[i].pid = NIL;
                                        sem_post(&mx_rk);
                                        nrock--;
                                        sem_wait(&mx_st_scr);
                                        score += 2*SCORE_GOT;
                                        sem_post(&mx_st_scr);
                                }
                                sem_wait(&mx_st_nrg);
                                energy += ENERGY_GOT;
                                sem_post(&mx_st_nrg);
                                sem_wait(&mx_st_kil);
                                enemy++;
                                sem_post(&mx_st_kil);
                                nshot--;
                                return 0;
                        }
                }

                sem_wait(&mx_grf);
                grx_disc(ox, oy, SHOT_RADIUS, RGB_RED);
                sem_post(&mx_grf);

                ty += dt;
                tx += dt;

                task_endcycle();
        }
}

TASK astro()
{
        float astro_rad;
        int ox, oy;
        float s, c;

        //leggo posizione
        sem_wait(&mx_pos);
        astro_rad = astro_grad * PI / 180.;
        sem_post(&mx_pos);
        sem_wait(&mx_mat);
        s = -sin(astro_rad);
        c = -cos(astro_rad);
        sem_post(&mx_mat);
        sem_wait(&mx_xy);
        ox = astro_x;
        oy = astro_y;
        sem_post(&mx_xy);

        while (1) {

                sem_wait(&mx_grf);
                //DRAW SHADOW ASTRO
                grx_line(ox + 15.*s       , oy + 15.*c       , ox -  5.*c -  9.*s, oy +  5.*s -  9.*c, RGB_BLACK);
                grx_line(ox + 15.*s       , oy + 15.*c       , ox +  5.*c -  9.*s, oy -  5.*s -  9.*c, RGB_BLACK);
                grx_line(ox               , oy               , ox - 12.*c -  9.*s, oy + 12.*s -  9.*c, RGB_BLACK);
                grx_line(ox               , oy               , ox + 12.*c -  9.*s, oy - 12.*s -  9.*c, RGB_BLACK);
                grx_line(ox - 12.*c - 9.*s, oy + 12.*s - 9.*c, ox + 12.*c -  9.*s, oy - 12.*s -  9.*c, RGB_BLACK);
                sem_post(&mx_grf);

                sem_wait(&mx_pos);
                astro_rad = astro_grad * PI / 180.;
                sem_post(&mx_pos);
                sem_wait(&mx_mat);
                s = -sin(astro_rad);
                c = -cos(astro_rad);
                sem_post(&mx_mat);
                sem_wait(&mx_xy);
                ox = astro_x;
                oy = astro_y;
                sem_post(&mx_xy);

                sem_wait(&mx_grf);
                //DRAW ASTRO
                grx_line(ox + 15.*s       , oy + 15.*c       , ox -  5.*c -  9.*s, oy +  5.*s -  9.*c, RGB_WHITE);
                grx_line(ox + 15.*s       , oy + 15.*c       , ox +  5.*c -  9.*s, oy -  5.*s -  9.*c, RGB_WHITE);
                grx_line(ox               , oy               , ox - 12.*c -  9.*s, oy + 12.*s -  9.*c, RGB_WHITE);
                grx_line(ox               , oy               , ox + 12.*c -  9.*s, oy - 12.*s -  9.*c, RGB_WHITE);
                grx_line(ox - 12.*c - 9.*s, oy + 12.*s - 9.*c, ox + 12.*c -  9.*s, oy - 12.*s -  9.*c, RGB_WHITE);
                sem_post(&mx_grf);

/*              {
                        int xxx;
                        for (xxx=0; xxx<10000; xxx++);
                }*/

                task_endcycle();
        }
}

TASK look()
{
        while (1) {
                if (crash) {
                        reset_rock();
                        reset_astro();
                        if (nrock==0) {
                                reset_game();
                                crash = 0;
                        }
                }
                task_endcycle();
        }
}

TASK turn(int i)
{

        while (1) {

                sem_wait(&mx_pos);
                if (i==0)
                        astro_grad += 180;
                else {
                        astro_grad += i;
                }
                if (astro_grad < -180) astro_grad += 360;
                if (astro_grad >  180) astro_grad -= 360;
                if (astro_grad < -ASTRO_MAX_GRAD) astro_grad = -ASTRO_MAX_GRAD;
                if (astro_grad >  ASTRO_MAX_GRAD) astro_grad =  ASTRO_MAX_GRAD;
                sem_post(&mx_pos);

                task_endcycle();
        }
}

TASK speed(int i)
{

        while (1) {

                sem_wait(&mx_vel);
                if (i==0)
                        astro_vel = 0;
                else {
                        astro_vel += i;
                        if (astro_vel < -ASTRO_MAX_VEL) astro_vel = -ASTRO_MAX_VEL;
                        if (astro_vel >  ASTRO_MAX_VEL) astro_vel =  ASTRO_MAX_VEL;
                }
                sem_post(&mx_vel);

                task_endcycle();
        }
}

TASK move()
{
        int dv, x, y;
        float drad;

        drad = x = y = 0;

        while (1) {

#ifdef ASTRO_MOVE
                sem_wait(&mx_pos);
                drad = astro_grad * PI / 180.;
                sem_post(&mx_pos);
#endif
                sem_wait(&mx_vel);
                dv = astro_vel;
                sem_post(&mx_vel);
                sem_wait(&mx_xy);
                x = astro_x;
                y = astro_y;
                sem_post(&mx_xy);
#ifdef ASTRO_MOVE
                x -= dv * sin(drad);
                y -= dv * cos(drad);
                if (x < GB_XMIN + ASTRO_RADIUS) x = GB_XMAX - ASTRO_RADIUS;
                if (x > GB_XMAX - ASTRO_RADIUS) x = GB_XMIN + ASTRO_RADIUS;
                if (y < GB_YMIN + ASTRO_RADIUS) y = GB_YMAX - ASTRO_RADIUS;
                if (y > GB_YMAX - ASTRO_RADIUS) y = GB_YMIN + ASTRO_RADIUS;
#else
                x += dv;
                if (x < GB_XMIN + 2*ASTRO_RADIUS) {
                        x = GB_XMIN + 2*ASTRO_RADIUS;
                        sem_wait(&mx_vel);
                        astro_vel = - astro_vel - ASTRO_VEL_INC;
                        sem_post(&mx_vel);
                }
                if (x > GB_XMAX - 2*ASTRO_RADIUS) {
                        x = GB_XMAX - 2*ASTRO_RADIUS;
                        sem_wait(&mx_vel);
                        astro_vel = - astro_vel + ASTRO_VEL_INC;
                        sem_post(&mx_vel);
                }
#endif
                sem_wait(&mx_xy);
                astro_x = x;
                astro_y = y;
                sem_post(&mx_xy);

                task_endcycle();
        }
}

void pad(KEY_EVT *k)
{
        if (freez_astro) return;
        if (k->scan == KEY_O) task_activate(pid_TL);
        if (k->scan == KEY_P) task_activate(pid_TR);
        if (k->scan == KEY_S) task_activate(pid_SZ);
        if (k->scan == KEY_Z) task_activate(pid_SD);
#ifdef ASTRO_MOVE
        if (k->scan == KEY_A) task_activate(pid_SU);
        if (k->scan == KEY_F) task_activate(pid_FL);
#else
        if (k->scan == KEY_X) task_activate(pid_SU);
#endif
}

void new_shot(KEY_EVT *k)
{
        SOFT_TASK_MODEL mp;
        PID pid;

        if ((nshot >= SHOT_NMAX)||(freez_astro)||(kill_shot)||(crash)) return;

        soft_task_default_model(mp);
        soft_task_def_ctrl_jet(mp);
        soft_task_def_arg(mp, (void *)nshot);
        soft_task_def_group(mp, SHOT_GROUP);
        soft_task_def_met(mp, SHOT_WCET);
        soft_task_def_period(mp,SHOT_PERIOD);
        soft_task_def_usemath(mp);
        pid = task_create("Shot", shot, &mp, NULL);

        if (pid != NIL) {
                task_activate(pid);
                nshot++;
                sem_wait(&mx_st_nrg);
                energy -= ENERGY_SHOT;
                sem_post(&mx_st_nrg);
        }
}

void start_astro()
{
        freez_astro = 0;
        kill_shot = 0;
}

void reset_astro()
{
        freez_astro = 1;
        sem_wait(&mx_xy);
        astro_x = ASTRO_X;
        astro_y = ASTRO_Y;
        sem_post(&mx_xy);
        sem_wait(&mx_pos);
        astro_grad = 0;
        sem_post(&mx_pos);
        sem_wait(&mx_vel);
        astro_vel = 0;
        sem_post(&mx_vel);
        kill_shot = 1;
}

void create_astro_task()
{
        HARD_TASK_MODEL mp;
        SOFT_TASK_MODEL ms;
        PID pid;
        int incr;

        soft_task_default_model(ms);
        soft_task_def_ctrl_jet(ms);
        soft_task_def_arg(ms, (void *)nshot);
        soft_task_def_met(ms, ASTRO_WCET);
        soft_task_def_period(ms,ASTRO_PERIOD);
        soft_task_def_usemath(ms);
        pid = task_create("Astro", astro, &ms, NULL);
        if (pid == NIL) {
                sys_shutdown_message("Could not create task <astro>\n");
                shark_running = 0;
                return;
        } else
                task_activate(pid);

        hard_task_default_model(mp);
        hard_task_def_ctrl_jet(mp);
        hard_task_def_wcet(mp,LOOK_WCET);
        hard_task_def_mit(mp, LOOK_PERIOD);
        hard_task_def_usemath(mp);
        pid = task_create("Taken", look, &mp, NULL);
        if (pid == NIL) {
                sys_shutdown_message("Could not create task <Taken>\n");
                shark_running = 0;
                return;
        } else
                task_activate(pid);

        incr = ASTRO_GRAD_INC;
        hard_task_default_model(mp);
        hard_task_def_ctrl_jet(mp);
        hard_task_def_arg(mp, (void *)incr);
        hard_task_def_wcet(mp,ASTRO_WCET);
        hard_task_def_mit(mp, ASTRO_MOVE_PERIOD);
        hard_task_def_aperiodic(mp);
        hard_task_def_usemath(mp);
        pid_TL = task_create("TurnLeft", turn, &mp, NULL);
        if (pid_TL == NIL) {
                sys_shutdown_message("Could not create task <Turn L>\n");
                shark_running = 0;
                return;
        }

        incr = - ASTRO_GRAD_INC;
        hard_task_default_model(mp);
        hard_task_def_ctrl_jet(mp);
        hard_task_def_arg(mp, (void *)incr);
        hard_task_def_wcet(mp,ASTRO_WCET);
        hard_task_def_mit(mp, ASTRO_MOVE_PERIOD);
        hard_task_def_aperiodic(mp);
        hard_task_def_usemath(mp);
        pid_TR = task_create("TurnRight", turn, &mp, NULL);
        if (pid_TR == NIL) {
                sys_shutdown_message("Could not create task <Turn R>\n");
                shark_running = 0;
                return;
        }

        incr = ASTRO_VEL_INC;
        hard_task_default_model(mp);
        hard_task_def_ctrl_jet(mp);
        hard_task_def_arg(mp, (void *)incr);
        hard_task_def_wcet(mp,ASTRO_WCET);
        hard_task_def_mit(mp, ASTRO_PERIOD);
        hard_task_def_aperiodic(mp);
        hard_task_def_usemath(mp);
        pid_SU = task_create("SpeedUP", speed, &mp, NULL);
        if (pid_SU == NIL) {
                sys_shutdown_message("Could not create task <Speed UP>\n");
                shark_running = 0;
                return;
        }

        incr = - ASTRO_VEL_INC;
        hard_task_default_model(mp);
        hard_task_def_ctrl_jet(mp);
        hard_task_def_arg(mp, (void *)incr);
        hard_task_def_wcet(mp,ASTRO_WCET);
        hard_task_def_mit(mp, ASTRO_PERIOD);
        hard_task_def_aperiodic(mp);
        hard_task_def_usemath(mp);
        pid_SD = task_create("SpeedDOWN", speed, &mp, NULL);
        if (pid_SD == NIL) {
                sys_shutdown_message("Could not create task <Speed DOWN>\n");
                shark_running = 0;
                return;
        }

        incr = 0;
        hard_task_default_model(mp);
        hard_task_def_ctrl_jet(mp);
        hard_task_def_arg(mp, (void *)incr);
        hard_task_def_wcet(mp,ASTRO_WCET);
        hard_task_def_mit(mp, ASTRO_PERIOD);
        hard_task_def_aperiodic(mp);
        hard_task_def_usemath(mp);
        pid_SZ = task_create("SpeedZERO", speed, &mp, NULL);
        if (pid_SZ == NIL) {
                sys_shutdown_message("Could not create task <Speed ZERO>\n");
                shark_running = 0;
                return;
        }

        hard_task_default_model(mp);
        hard_task_def_ctrl_jet(mp);
        hard_task_def_wcet(mp,ASTRO_WCET);
        hard_task_def_mit(mp, 6*ASTRO_PERIOD);
        hard_task_def_usemath(mp);
        pid = task_create("MoveAstro", move, &mp, NULL);
        if (pid == NIL) {
                sys_shutdown_message("Could not create task <MoveAstro>\n");
                shark_running = 0;
                return;
        } else
                task_activate(pid);

#ifdef ASTRO_MOVE
        incr = 0;
        hard_task_default_model(mp);
        hard_task_def_ctrl_jet(mp);
        hard_task_def_arg(mp, (void *)incr);
        hard_task_def_wcet(mp,ASTRO_WCET);
        hard_task_def_mit(mp, ASTRO_PERIOD);
        hard_task_def_aperiodic(mp);
        hard_task_def_usemath(mp);
        pid_FL = task_create("FlipAstro", turn, &mp, NULL);
        if (pid_FL == NIL) {
                sys_shutdown_message("Could not create task <Flip Astro>\n");
                shark_running = 0;
                return;
        }
#endif
}

void frame_astro()
{
        grx_text("Game", 10, 45, RGB_BLUE, RGB_BLACK);
        grx_line(GB_XMIN-2,55,GB_XMAX+2,55,RGB_RED);

        grx_rect(GB_XMIN-3, GB_YMIN-3, GB_XMAX+3, GB_YMAX+3, RGB_GREEN);

#ifndef ASTRO_MOVE
        grx_rect(GB_XMIN-1, GB_YMAX-1, GB_XMAX+1, GB_YMAX+1, RGB_CYAN);
#endif
}

void init_astro()
{
        KEY_EVT k;

        crash = 0;
        freez_astro = 1;
        kill_shot = 1;
        astro_vel  = 0;
        astro_grad = 0;
        astro_x = ASTRO_X;
        astro_y = ASTRO_Y;

        create_astro_task();

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_SPC;
        k.ascii = ' ';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,new_shot,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_O;
        k.ascii = 'o';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_P;
        k.ascii = 'p';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_S;
        k.ascii = 's';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_Z;
        k.ascii = 'z';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

#ifdef ASTRO_MOVE
        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_A;
        k.ascii = 'a';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_F;
        k.ascii = 'f';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);
#else
        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_X;
        k.ascii = 'x';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

#endif
}