Subversion Repositories shark

/*
 * Project: S.Ha.R.K.
 *
 * Coordinators: Giorgio Buttazzo <giorgio@sssup.it>
 *
 * ReTiS Lab (Scuola Superiore S.Anna - Pisa - Italy)
 *
 * http://www.sssup.it
 * http://retis.sssup.it
 * http://hartik.sssup.it
 */

#include "asteroid.h"

PID pid_RC;
int nrock;
int kill_rock;
rock_pos rocks[ROCK_NMAX];

void draw_rock(int x, int y, int r, int c)
{
        sem_wait(&mx_grf);
        grx_disc(x, y, r, c);
        sem_post(&mx_grf);
}

TASK rock(rock_ini* ri)
{
        int   x, y, r;  /* rock graphic position */
        int   ox,  oy;  /* rock old position */
        int   x0,  y0;  /* rock initial position */
        float vx,  vy;  /* rock speed */
        float vxo, vyo; /* rock initial speed */
        float ty,  tx;  
        float dt;      
        float rand_ang;
        int   rand_side;
        int   ab, ax, ay, i, l;

        x = y = x0 = y0 = ox = oy = vx = vy = ab = 0;

        i = ri->i;
        r = ri->r;

        rand_ang = ((rand()%120) - 60) * PI / 180.;

        sem_wait(&mx_st_scr);
        l = score / 50;
        sem_post(&mx_st_scr);

        sem_wait(&mx_mat);
        vxo = - (ROCK_VEL + l) * sin(rand_ang);
        vyo = - (ROCK_VEL + l) * cos(rand_ang);
        sem_post(&mx_mat);

#ifdef ASTRO_MOVE
        rand_side = rand()%4;
#else
        rand_side = 1;
#endif

        if (rand_side == 0) { // Bottom
                vx =  vxo;
                vy =  vyo;
        }
        if (rand_side == 1) { // Top
                vx = -vxo;
                vy = -vyo;
        }
        if (rand_side == 2) { // Right
                vx =  vyo;
                vy = -vxo;
        }
        if (rand_side == 3) { // Left
                vx = -vyo;
                vy =  vxo;
        }

        if ( (ri->x == 0) && (ri->y == 0) ) {
                if (rand_side < 2) { // Bottom or Top
                        x = ox = x0 = GB_XMIN + (GB_XMAX-GB_XMIN)/4 + (rand()%((GB_XMAX-GB_XMIN)/2));
                        if (rand_side == 0) { // Bottom
                                y = oy = y0 = GB_YMAX - (r+1);
                        }
                        if (rand_side == 1) { // Top
                                y = oy = y0 = GB_YMIN + (r+1);
                        }
                } else {
                        y = oy = y0 = GB_YMIN + (GB_YMAX-GB_YMIN)/4 + (rand()%((GB_YMAX-GB_YMIN)/2));
                        if (rand_side == 2) { // Right
                                x = ox = x0 = GB_XMAX - (r+1);
                        }
                        if (rand_side == 3) { // Left
                                x = ox = x0 = GB_XMIN + (r+1);
                        }
                }
        } else {
                x = ox = x0 = ri->x;
                y = oy = y0 = ri->y;
        }

        sem_wait(&mx_rk);
        rocks[i].x = x;
        rocks[i].y = y;
        rocks[i].r = r;
        sem_post(&mx_rk);

        tx = 0;
        ty = 0;
        dt = ((float)ROCK_PERIOD)/100000;

        while (1) {
                y = y0 + vy * ty;
                x = x0 + vx * tx;

                sem_wait(&mx_rk);
                rocks[i].x = x;
                rocks[i].y = y;
                r = rocks[i].r;
                sem_post(&mx_rk);

                draw_rock(ox, oy, r, RGB_BLACK);

                if ((kill_rock) || (crash)){
                        nrock--;
                        sem_wait(&mx_rk);
                        rocks[i].pid = NIL;
                        sem_post(&mx_rk);
                        return 0;
                }

                ox = x;
                oy = y;

                sem_wait(&mx_xy);
                ax = astro_x;
                ay = astro_y;
                sem_post(&mx_xy);

                if (dist_xy(x, y, ax, ay) < (ASTRO_RADIUS/2+r)) {
                        if (!ab) {
                                sem_wait(&mx_st_nrg);
                                energy -= ENERGY_GOT;
                                sem_post(&mx_st_nrg);
                                ab = 1;
                        }
                } else
                        ab = 0;

                sem_wait(&mx_xy);
                if (dist_xy(x, y, astro_x, astro_y) < (ASTRO_RADIUS+r)/2) crash = 1;
                sem_post(&mx_xy);

#ifdef ASTRO_MOVE
                if (x <= GB_XMIN + r) {
                        x0 = x = GB_XMAX - (r+1);
                        y0 = y;
                        tx = ty = 0;
                }
                if (x >= GB_XMAX - r) {
                        x0 = x = GB_XMIN + (r+1);
                        y0 = y;
                        tx = ty = 0;
                }
                if (y <= GB_YMIN + r) {
                        x0 = x;
                        y0 = y = GB_YMAX - (r+1);
                        tx = ty = 0;
                }
                if (y >= GB_YMAX - r) {
                        x0 = x;
                        y0 = y = GB_YMIN + (r+1);
                        tx = ty = 0;
                }
#else
                if ( (x <= GB_XMIN + r) || (x >= GB_XMAX - r) || (y >= GB_YMAX - 2*r) ) {
                        if (y >= GB_YMAX - 2*r) {
                                sem_wait(&mx_st_nrg);
                                energy -= ENERGY_GOT;
                                sem_post(&mx_st_nrg);
                        }
                        nrock--;
                        sem_wait(&mx_rk);
                        rocks[i].pid = NIL;
                        sem_post(&mx_rk);
                        return 0;
                }
#endif
                draw_rock(ox, oy, r, RGB_YELLOW);

                ty += dt;
                tx += dt;

                task_endcycle();
        }
}

void rock_create(rock_ini* ri)
{
        SOFT_TASK_MODEL mp;
        PID pid;
        int i;

        soft_task_default_model(mp);
        soft_task_def_ctrl_jet(mp);
        soft_task_def_group(mp, ROCK_GROUP);
        soft_task_def_met(mp, ROCK_WCET);
        soft_task_def_period(mp,ROCK_PERIOD);
        soft_task_def_usemath(mp);
        i = -1;
        do {
                i++;
                sem_wait(&mx_rk);
                pid = rocks[i].pid;
                sem_post(&mx_rk);
        } while (pid != NIL);
        ri->i = i;
        soft_task_def_arg(mp, (void *)ri);
        pid = task_create("Rock", rock, &mp, NULL);

        if (pid != NIL) {
                sem_wait(&mx_rk);
                rocks[i].pid = pid;
                sem_post(&mx_rk);
                task_activate(pid);
                nrock++;
        }
}

TASK rock_creator()
{
        while (1) {
                sem_wait(&mx_rn);
                if (rock_new.i == 0) {
                        rock_create(&rock_new);
                        rock_new.i = -1;
                }
                sem_post(&mx_rn);

                if ((nrock < ROCK_NMAX/2) && (!kill_rock) && (!crash)) {
                        if ((rand()%ROCK_NMAX) > nrock) {
                                rock_new.r = ROCK_RADIUS_I;
                                rock_new.x = rock_new.y = 0;
                                rock_create(&rock_new);
                        }
                }
                task_endcycle();
        }
}

void reset_rock()
{
        kill_rock = 1;
}

void start_rock()
{
        kill_rock = 0;
}

void create_rock_task()
{
        SOFT_TASK_MODEL ms;

        soft_task_default_model(ms);
        soft_task_def_ctrl_jet(ms);
        soft_task_def_met(ms, ROCK_WCET);
        soft_task_def_period(ms,ROCK_PERIOD*10);
        soft_task_def_usemath(ms);
        pid_RC = task_create("RockCreator", rock_creator, &ms, NULL);
        if (pid_RC == NIL) {
                FB26_close(FRAME_BUFFER_DEVICE);
                perror("Could not create task <RockCreator>");
                sys_end();
        } else
                task_activate(pid_RC);
}

void init_rock()
{
        int i;

        nrock = 0;
        kill_rock = 1;
        for ( i=0; i<ROCK_NMAX; i++ ) rocks[i].pid = NIL;

        create_rock_task();
}