Subversion Repositories shark

#include "kernel/kern.h"

#define BASE_ADDRESS 0xDC00      // Base address of PCI card
#define MAX_SIGNAL 650           // Max output signal

int i;
int b;
short tempNbr1, tempNbr2, tempNbr3, tempNbr4, tempNbr5;

int RTDAC4_open() {

     printk("Init RT-DAC4/PCI - Base Address (%x)\n",(int)(BASE_ADDRESS));

     return 0;
}

int RTDAC4_close() {

    return 0;
}

/* Reads state information into vector buf.
   Angle address: BASE_ADDRESS + 8   (16 bits)
   Cart address:  BASE_ADDRESS + 12  (16 bits)
*/
int RTDAC4_read_states(char *buf) {
        for (i=0; i<2; i++) {
                *(buf + i) = inp(BASE_ADDRESS + 4 +8 + i);  
                *(buf + 2 + i) = inp(BASE_ADDRESS + 4 + 12 + i);
        }
        return 0;
}

/* Control the electric motor.
   Max output when testing: 650.
   Max to motor:            1023.
*/
int RTDAC4_set_motor(const short *buff) {
 
    unsigned short dir;
    unsigned short brake;
    unsigned short readBack;
   
    if (BASE_ADDRESS == 0)
        return 0;
   
    dir   = inp(BASE_ADDRESS + 4*0x24); // ?
    brake = inp(BASE_ADDRESS + 4*0x25); // ?    
   
    tempNbr1 = (short) buff[0];
    tempNbr2 = (short) buff[1];
   
    if(abs(tempNbr1) <= MAX_SIGNAL) {
        outpw(BASE_ADDRESS + 4*0x21, ((short) abs((int) tempNbr1)));
        readBack = inpw(BASE_ADDRESS + 4*0x21);
        if (readBack == 0)
            brake = brake | 0x01;
        else
            brake = brake & 0xFE;
        if ((short) tempNbr1 < 0)
            dir = dir | 0x01;
        else
            dir = dir & 0xFE;
    }
   
    if(abs(tempNbr2) <= MAX_SIGNAL) {
        outpw(BASE_ADDRESS + 4*0x22, ((short) abs((int) tempNbr2)));
        readBack = inpw(BASE_ADDRESS + 4*0x22);
        if (readBack == 0)
            brake = brake | 0x02;
        else
            brake = brake & 0xFD;
        if ((short) tempNbr1 < 0)
            dir = dir | 0x02;
        else
            dir = dir & 0xFD;
    }
   
    outpw(BASE_ADDRESS + 4*0x24, dir);
    outpw(BASE_ADDRESS + 4*0x25, brake);
   
    return 0;
}

int RTDAC4_ioctl(unsigned int request, unsigned long l) {
               
        /**
         * Reset Encoders
         */
        if(request == 1) {
            unsigned short aux;
               
                tempNbr1 = 0;
                tempNbr2 = 0;
                tempNbr3 = 0;
                tempNbr4 = 0;
                tempNbr5 = 0;
               
                if ( BASE_ADDRESS == 0 )  
                {
                        printk("RTDAC4 ERROR: Reset encoders: BASE_ADDRESS = 0\n");
                        return -1;
                }
               
                aux = inp(BASE_ADDRESS + 4*0x05);
                if( tempNbr1 == 0 )  aux = aux & 0x00FE;
                if( tempNbr1 == 1 )  aux = aux | 0x0001;
                if( tempNbr2 == 0 )  aux = aux & 0x00FD;
                if( tempNbr2 == 1 )  aux = aux | 0x0002;
                if( tempNbr3 == 0 )  aux = aux & 0x00FB;
                if( tempNbr3 == 1 )  aux = aux | 0x0004;
                if( tempNbr4 == 0 )  aux = aux & 0x00F7;
                if( tempNbr4 == 1 )  aux = aux | 0x0008;
                if( tempNbr5 == 0 )  aux = aux & 0x00EF;
                if( tempNbr5 == 1 )  aux = aux | 0x0010;
               
                outp(BASE_ADDRESS + 4*0x05, aux);
               
                aux = inp(BASE_ADDRESS + 4*0x05);
               
                return 0;
        }
       
        /**
         * Prescaler.
         */
        else if(request == 2) {
                tempNbr1 = (short) l;
               
                if ( BASE_ADDRESS == 0 )  {
                        return -1;
                }
               
                if( ( tempNbr1 >= 0 ) && ( tempNbr1 <= 63 ) )
                {
                        outp(BASE_ADDRESS + 4*0x18, tempNbr1);
                }
                return 0;
        }
        return 0;
}