Subversion Repositories shark

/*
 * Project: S.Ha.R.K.
 *
 * Coordinators: Giorgio Buttazzo <giorgio@sssup.it>
 *
 *
 * ReTiS Lab (Scuola Superiore S.Anna - Pisa - Italy)
 *
 * http://www.sssup.it
 * http://retis.sssup.it
 * http://shark.sssup.it
 */

#include "chimera.h"

unsigned char   active_leg;

extern volatile int calibrate_status;

void pad(KEY_EVT *k)
{
        switch (k->scan) {
                case KEY_Z:
                        status.power ^= 1;
                        break;
               
                case KEY_Q:
                        status.cfg[active_leg].pwm ^= 0x1;
                        break;
                case KEY_W:
                        status.cfg[active_leg].pwm ^= 0x2;
                        break;
                case KEY_E:
                        status.cfg[active_leg].pwm ^= 0x4;
                        break;
                case KEY_1:
                        active_leg = 0;
                        break;
                case KEY_2:
                        active_leg = 1;
                        break;
                case KEY_3:
                        active_leg = 2;
                        break;
                case KEY_4:
                        active_leg = 3;
                        break;
                case KEY_5:
                        active_leg = 4;
                        break;
                case KEY_6:
                        active_leg = 5;
                        break;
               
                case KEY_C:
                        if (calibrate_status != 0) calibrate_step(100000);
                                else calibrate_init();
                        break;

                case KEY_A:
                        calibrate_step(-108000);
                        break;
                case KEY_S:
                        calibrate_step(-3600);
                        break;
                case KEY_D:
                        calibrate_step(-60);
                        break;
                case KEY_F:
                        calibrate_step(+60);
                        break;
                case KEY_G:
                        calibrate_step(+3600);
                        break;
                case KEY_H:
                        calibrate_step(+108000);
                        break;
        }
}

void init_key()
{
        KEY_EVT k;

        /* Leg Selector */
        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_1;
        k.ascii = '1';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_2;
        k.ascii = '2';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_3;
        k.ascii = '3';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_4;
        k.ascii = '4';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_5;
        k.ascii = '5';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_6;
        k.ascii = '6';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        /* Leg Position */
        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_J;
        k.ascii = 'j';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_K;
        k.ascii = 'k';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_L;
        k.ascii = 'l';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_U;
        k.ascii = 'u';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_I;
        k.ascii = 'i';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_O;
        k.ascii = 'o';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_Q;
        k.ascii = 'q';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);
       
        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_W;
        k.ascii = 'w';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);
       
        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_E;
        k.ascii = 'e';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);
       
        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_Z;
        k.ascii = 'z';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);


        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_C;
        k.ascii = 'c';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_A;
        k.ascii = 'a';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_S;
        k.ascii = 's';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_D;
        k.ascii = 'd';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);
                                                                                                                             
        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_F;
        k.ascii = 'f';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_G;
        k.ascii = 'g';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);
                                                                                                                             
        k.flag = 0;
        k.scan = KEY_H;
        k.ascii = 'h';
        k.status = KEY_PRESSED;
        keyb_hook(k,pad,FALSE);

}